微小型无人飞行器视觉辅助导航姿态信息提取方法
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究问题的提出 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-15页 |
| ·微小型无人飞行器的发展 | 第11-12页 |
| ·视觉导航技术的发展 | 第12-13页 |
| ·基于视觉的姿态信息提取技术发展 | 第13-15页 |
| ·本文研究特点及目标 | 第15页 |
| ·微小型无人飞行器飞行环境描述 | 第15页 |
| ·课题研究目标 | 第15页 |
| ·本文内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 姿态信息提取算法研究 | 第17-47页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·图像预处理 | 第18-27页 |
| ·图像缩放 | 第18-19页 |
| ·图像平滑滤波 | 第19-22页 |
| ·图像畸变校正 | 第22-24页 |
| ·图像去雾增强 | 第24-27页 |
| ·地平线提取算法研究 | 第27-39页 |
| ·微小型无人飞行器图像地平线特点分析 | 第27-28页 |
| ·基于暗原色图像的边缘检测 | 第28-33页 |
| ·Hough 直线检测 | 第33-34页 |
| ·最小二乘法拟合直线 | 第34-36页 |
| ·旋转法提取直线参数 | 第36-39页 |
| ·基于地平线的姿态信息提取算法研究 | 第39-46页 |
| ·摄影测量常用坐标系 | 第39-40页 |
| ·摄像机成像模型 | 第40-42页 |
| ·地平线成像投影关系的建立 | 第42-44页 |
| ·飞行器姿态角提取 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 姿态信息提取算法 DSP 实现方法 | 第47-62页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·姿态信息视觉处理系统总方案设计 | 第47-48页 |
| ·系统软硬件设计要求 | 第47页 |
| ·姿态信息视觉处理系统总体组成 | 第47-48页 |
| ·姿态信息视觉处理系统硬件组成 | 第48-54页 |
| ·图像采集模块 | 第48-50页 |
| ·图像处理模块 | 第50-51页 |
| ·图像输出模块 | 第51-52页 |
| ·外扩存储器模块 | 第52-53页 |
| ·串口通信模块 | 第53-54页 |
| ·姿态提取算法程序设计 | 第54-61页 |
| ·姿态提取算法程序流程 | 第55-60页 |
| ·基于 DM642 的姿态信息提取算法优化 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 视觉导航半实物仿真系统设计 | 第62-72页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·视觉导航系统的设计要求 | 第62页 |
| ·整体方案设计 | 第62-63页 |
| ·系统硬件组成 | 第63-68页 |
| ·直线运动机构 | 第64页 |
| ·云台摄像机 | 第64-66页 |
| ·采集和控制设备 | 第66-67页 |
| ·视觉处理系统 | 第67页 |
| ·投影设备 | 第67-68页 |
| ·电力供应设备 | 第68页 |
| ·软件平台设计 | 第68-71页 |
| ·图形用户界面 | 第68页 |
| ·数据采集模块 | 第68-69页 |
| ·图像处理模块 | 第69-70页 |
| ·运动控制模块 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 视觉导航半实物仿真实验及分析 | 第72-82页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·视觉导航半实物仿真实验 | 第72-75页 |
| ·实验用 MAV 飞行模拟场景搭建 | 第72-73页 |
| ·摄像机标定 | 第73-75页 |
| ·实验结果及分析 | 第75-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
