自动对接检测定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究情况 | 第9-16页 |
| ·自动对接系统的国内外情况 | 第9-13页 |
| ·计算机视觉的国内外情况 | 第13-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 单目视觉摄像机标定 | 第18-31页 |
| ·摄像机模型 | 第18-23页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第18-22页 |
| ·摄像机畸变 | 第22-23页 |
| ·常用摄像机标定方法 | 第23-25页 |
| ·传统标定方法 | 第23-24页 |
| ·自标定方法 | 第24-25页 |
| ·标定计算 | 第25-30页 |
| ·角点检测 | 第26-27页 |
| ·标定计算基本方程 | 第27页 |
| ·摄像机内外参数计算 | 第27-29页 |
| ·畸变系数计算及非线性优化 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 多圆周孔物体的特征提取 | 第31-43页 |
| ·图像预处理 | 第31-34页 |
| ·图像增强 | 第31-33页 |
| ·阈值分割 | 第33-34页 |
| ·特征检测 | 第34-36页 |
| ·点特征检测 | 第34页 |
| ·线特征检测 | 第34-36页 |
| ·椭圆拟合 | 第36-42页 |
| ·常用椭圆拟合方法 | 第36-39页 |
| ·基于 RHT 和最小二乘法的椭圆拟合 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 多圆周孔物体的位姿解算 | 第43-53页 |
| ·单目视觉位姿计算方法 | 第43-44页 |
| ·PNP 问题 | 第44-49页 |
| ·PNP 问题研究 | 第44-45页 |
| ·P3P 问题的求解 | 第45-47页 |
| ·基于共面四点的 P4P 问题的求解 | 第47-49页 |
| ·基于 P4P 问题的位姿计算 | 第49-52页 |
| ·位置参数计算 | 第49-50页 |
| ·姿态参数计算 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验验证 | 第53-63页 |
| ·实验系统 | 第53-56页 |
| ·摄像机标定 | 第56-60页 |
| ·角点检测 | 第57-58页 |
| ·标定计算 | 第58-60页 |
| ·特征提取 | 第60-61页 |
| ·位姿计算 | 第61-62页 |
| ·结果分析 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
