基于光纤陀螺的捷联惯导与卫星组合导航算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景和研究意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状和应用前景 | 第11-14页 |
| ·基于光纤陀螺的捷联惯导系统发展概况 | 第11-12页 |
| ·组合导航系统历史 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究工作 | 第14-15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 捷联惯性导航原理与仿真 | 第17-33页 |
| ·基本坐标系及其坐标变换 | 第18-21页 |
| ·关于地球的描述 | 第21-23页 |
| ·姿态更新算法 | 第23-25页 |
| ·速度更新算法 | 第25-27页 |
| ·划桨效应补偿算法 | 第26-27页 |
| ·有害加速度补偿量 | 第27页 |
| ·位置更新算法 | 第27页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第27-29页 |
| ·速度误差方程 | 第28-29页 |
| ·姿态误差方程 | 第29页 |
| ·位置误差方程 | 第29页 |
| ·捷联惯导系统仿真 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 SINS/GPS组合导航方法 | 第33-47页 |
| ·GPS定位基本原理 | 第33-35页 |
| ·GPS系统误差分析 | 第35-37页 |
| ·SINS/GPS组合系统 | 第37-38页 |
| ·组合导航系统建模 | 第38-43页 |
| ·线性建模方法 | 第39-41页 |
| ·非线性建模方法 | 第41-43页 |
| ·组合导航系统观测方程 | 第43-44页 |
| ·SINS/GPS组合导航仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 SINS/OD组合导航方法 | 第47-55页 |
| ·OD工作原理及误差模型 | 第47-49页 |
| ·SINS/OD组合导航系统的状态方程与量测方程 | 第49-51页 |
| ·SINS/OD组合系统仿真 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 组合导航滤波算法 | 第55-73页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第55-57页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第57-60页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第60-63页 |
| ·U变换 | 第60-62页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第62-63页 |
| ·自适应无迹卡尔曼滤波 | 第63-64页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第64-67页 |
| ·滤波方法仿真 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表论与研究成果清单 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
