MIMU器件参数辨识及误差补偿技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·惯性技术和微惯性技术 | 第10页 |
| ·MEMS 惯性器件及系统研究概况 | 第10-14页 |
| ·MEMS ISA | 第11-13页 |
| ·MEMS IMU | 第13-14页 |
| ·MEMS INS | 第14页 |
| ·发展趋势及选题意义 | 第14-16页 |
| ·MEMS 惯性器件的误差建模及补偿研究概况 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 微惯性器件及组合测量原理 | 第18-30页 |
| ·MEMS 器件工作原理 | 第18-22页 |
| ·微机械陀螺仪 | 第18-20页 |
| ·微机械加速度计 | 第20-22页 |
| ·MEMS 惯性器件的误差模型 | 第22-24页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第22-23页 |
| ·加速度计的误差模型 | 第23-24页 |
| ·MEMS 惯性器件的主要性能指标 | 第24-26页 |
| ·陀螺仪主要性能指标 | 第24-25页 |
| ·加速度计主要性能指标 | 第25-26页 |
| ·微惯性测量单元 | 第26-27页 |
| ·微惯性测量单元 STIM300 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 MEMS 器件的误差分析与标定 | 第30-48页 |
| ·惯性器件误差分析和补偿 | 第30-34页 |
| ·固定零偏 | 第30-31页 |
| ·标度因数误差 | 第31-32页 |
| ·非正交误差 | 第32-33页 |
| ·微惯性器件的误差补偿 | 第33-34页 |
| ·MEMS 加速度计的确定性误差标定 | 第34-40页 |
| ·加速度计确定性误差标定原理 | 第34-39页 |
| ·STIM300 加速度计的六位置标定试验 | 第39-40页 |
| ·MEMS 陀螺仪的速率测试 | 第40-43页 |
| ·MEMS 惯性器件误差校正 | 第43-47页 |
| ·MEMS 加速度计误差补偿 | 第43-44页 |
| ·MEMS 陀螺仪误差补偿 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 MEMS 陀螺仪误差分析 | 第48-64页 |
| ·MEMS 陀螺仪误差源 | 第48-50页 |
| ·随机性误差分析方法 | 第50-52页 |
| ·Allan 方差分析 | 第52-63页 |
| ·Allan 方差表示 | 第52-53页 |
| ·随机噪声功率谱密度和 Allan 方差的关系 | 第53-55页 |
| ·MEMS 陀螺仪的 Allan 方差辨识 | 第55-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 MEMS 陀螺时间序列建模及随机误差抑制 | 第64-84页 |
| ·时间序列模型 | 第64-65页 |
| ·MEMS 陀螺仪数据采集 | 第65-66页 |
| ·MEMS 陀螺仪数据预处理 | 第66-70页 |
| ·提取常值分量 | 第66页 |
| ·趋势项分离 | 第66-68页 |
| ·奇异点 | 第68-70页 |
| ·数据的统计性检验 | 第70-73页 |
| ·平稳性检验 | 第70-71页 |
| ·周期性检验 | 第71-72页 |
| ·正态性检验 | 第72-73页 |
| ·模型的建立 | 第73-79页 |
| ·模型选择 | 第73-75页 |
| ·阶数确定 | 第75-77页 |
| ·模型参数估计 | 第77-79页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第79-83页 |
| ·随机漂移的卡尔曼滤波 | 第79-80页 |
| ·卡尔曼滤波效果分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
