| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统 | 第10-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-14页 |
| ·信息融合技术 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容及论文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 SINS/GPS 紧组合导航系统数学模型 | 第17-33页 |
| ·常用的坐标系及变换矩阵 | 第17-20页 |
| ·常用的坐标系 | 第17-19页 |
| ·坐标系间的转换关系 | 第19-20页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统状态方程的建立 | 第20-28页 |
| ·SINS误差模型 | 第20-26页 |
| ·GPS误差模型 | 第26-28页 |
| ·系统状态方程 | 第28页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统量测方程的建立 | 第28-32页 |
| ·伪距量测方程 | 第29-31页 |
| ·伪距率量测方程 | 第31-32页 |
| ·系统量测方程 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 SINS/GPS 紧组合导航系统的滤波算法设计 | 第33-49页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第33-38页 |
| ·线性系统Kalman滤波 | 第33-36页 |
| ·非线性Kalman滤波 | 第36-38页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的组合导航系统 | 第38-40页 |
| ·直接法和间接法 | 第38页 |
| ·集中式卡尔曼滤波和分布式卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
| ·SINS/GPS 紧组合导航系统 EKF 算法验证仿真 | 第40-47页 |
| ·仿真条件和参数设置 | 第41-42页 |
| ·组合导航仿真结果 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 SINS/GPS 紧组合导航系统自适应 EKF 算法 | 第49-59页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法的研究 | 第49-53页 |
| ·基于新息的自适应卡尔曼滤波算法 | 第49-51页 |
| ·渐消自适应卡尔曼滤波 | 第51-53页 |
| ·SINS/GPS 紧组合导航系统自适应 EKF 算法 | 第53-58页 |
| ·GDOP估算方法辅助快速选星 | 第53-54页 |
| ·量测噪声方差阵Rk 和系统噪声方差阵Qk 的在线估计 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 SINS/GPS 紧组合自适应 EKF 算法验证及分析 | 第59-67页 |
| ·SINS/GPS 紧组合系统模型建立及算法仿真 | 第59-65页 |
| ·结论 | 第65-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 本文总结 | 第67页 |
| 进一步研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
