| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下机器人故障诊断技术研究简述 | 第11-18页 |
| ·基于解析模型方法的水下机器人故障诊断研究现状 | 第12-13页 |
| ·基于信号处理方法的水下机器人故障诊断研究现状 | 第13-14页 |
| ·基于知识方法的水下机器人故障诊断研究现状 | 第14-15页 |
| ·基于集成故障诊断方法的水下机器人故障诊断研究现状 | 第15-18页 |
| ·舵桨联控式水下机器人执行器故障诊断方法分析 | 第18-19页 |
| ·课题来源及主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 舵桨联控式水下机器人动力学模型的建立 | 第21-37页 |
| ·"海鹢-Ⅰ"水下机器人及其动力学解析模型 | 第21-22页 |
| ·基于神经网络拟合解析模型输出偏差 | 第22-28页 |
| ·解析模型纵向速度与艏向角速度输出偏差 | 第23-24页 |
| ·基于解析模型与神经网络结合的动力学模型 | 第24-27页 |
| ·神经网络动力学模型 | 第27-28页 |
| ·仿真研究 | 第28-35页 |
| ·动力学模型的建立 | 第28-29页 |
| ·偏差神经网络模型的训练 | 第29-32页 |
| ·仿真实验 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 舵桨联控式水下机器人执行器故障诊断 | 第37-53页 |
| ·逆系统方法执行器故障诊断系统中应用的可行性 | 第37-38页 |
| ·舵系统故障诊断 | 第38-47页 |
| ·舵系统可逆性分析 | 第38-40页 |
| ·基于逆系统方法的舵系统故障诊断 | 第40-42页 |
| ·仿真研究 | 第42-47页 |
| ·推进器系统故障诊断 | 第47-52页 |
| ·推进器系统可逆性分析 | 第47页 |
| ·基于逆系统方法的推进器系统故障诊断及其仿真研究 | 第47-49页 |
| ·仿真研究 | 第49-52页 |
| ·左推进器逆模型的建立 | 第49-50页 |
| ·左推进器故障诊断 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 舵桨联控式水下机器人执行器故障分离 | 第53-71页 |
| ·水下机器人执行器故障分离方法分析 | 第53-54页 |
| ·基于逆系统的水下机器单个执行器故障分离方法与仿真研究 | 第54-65页 |
| ·故障分离方法研究 | 第54-55页 |
| ·舵系统故障情况下的执行器故障分离仿真 | 第55-60页 |
| ·推进器系统故障情况下的执行器故障分离仿真 | 第60-65页 |
| ·基于逆系统方法的水下机器人执行器并发故障分离与仿真研究 | 第65-70页 |
| ·执行器并发故障分离方法研究 | 第65-66页 |
| ·仿真研究 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 实验研究 | 第71-91页 |
| ·解析-偏差网络模型实验研究 | 第71-77页 |
| ·水下机器人执行器逆模型实验研究 | 第77-81页 |
| ·舵系统逆模型的建立 | 第77-79页 |
| ·推进器系统逆模型的建立 | 第79-81页 |
| ·基于逆系统方法的水下机器人执行器故障分离实验研究 | 第81-90页 |
| ·舵系统故障分离 | 第81-85页 |
| ·推进器系统故障分离 | 第85-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
