| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·直线提取的研究现状 | 第10-11页 |
| ·直线匹配的研究现状 | 第11-13页 |
| ·无人机位姿估计研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容与结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 基于优化的 Hough 变换直线提取算法 | 第15-39页 |
| ·图像预处理 | 第16-19页 |
| ·非线性滤波 | 第16页 |
| ·自适应中值滤波 | 第16-17页 |
| ·图像预处理仿真结果与分析 | 第17-19页 |
| ·边缘检测 | 第19-31页 |
| ·梯度边缘检测算子 | 第20-24页 |
| ·二阶微分边缘检测算子 | 第24页 |
| ·最优边缘检测算子 | 第24-28页 |
| ·边缘检测仿真结果与分析 | 第28-31页 |
| ·直线提取 | 第31-38页 |
| ·Hough 变换的基本原理 | 第31-34页 |
| ·基于 Hough 变换的直线提取算法的优化改进 | 第34-36页 |
| ·直线提取仿真结果与分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于全局几何约束和 MSLD 直线描述子的直线匹配 | 第39-47页 |
| ·基于 MSLD 直线描述子的直线特征匹配 | 第40-44页 |
| ·像素支持区（PSR）的定义 | 第40页 |
| ·子区域描述 | 第40-41页 |
| ·MSLD 描述符 | 第41-42页 |
| ·描述符维数和匹配条件 | 第42-44页 |
| ·全局几何约束 | 第44-45页 |
| ·直线匹配仿真结果与分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于 2D/3D 直线匹配的农用无人机位姿估计 | 第47-63页 |
| ·视觉导航中的坐标系及之间的关系 | 第47-54页 |
| ·摄影测量常用坐标系 | 第48-51页 |
| ·坐标系变换关系 | 第51-54页 |
| ·全角度欧拉角与四元数转换研究 | 第54-57页 |
| ·四元数 | 第54-55页 |
| ·四元数转换为欧拉角 | 第55-57页 |
| ·直线匹配的四元数位姿估计算法 | 第57-62页 |
| ·直线匹配的位姿估计算法描述 | 第57-58页 |
| ·基于单位四元数的位姿估计方法 | 第58-60页 |
| ·位姿估计仿真结果与分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |