基于滑模变结构控制的高性伺服控制算法研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·永磁同步电机交流伺服系统发展概况 | 第8-9页 |
| ·永磁同步电动机交流伺服系统的发展趋势 | 第9-11页 |
| ·交流伺服系统智能控制策略 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 伺服系统数学模型的研究与仿真 | 第14-34页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第14-15页 |
| ·永磁同步电动机矢量控制 | 第15-19页 |
| ·矢量控制原理简介 | 第15页 |
| ·矢量控制中的坐标变换 | 第15-16页 |
| ·永磁同步电机在 dq 轴下的数学模型 | 第16-18页 |
| ·矢量控制系统结构 | 第18-19页 |
| ·伺服系统调节器工程设计法 | 第19-25页 |
| ·电流环调节器的设计 | 第19-21页 |
| ·转速环调节器的设计 | 第21-24页 |
| ·位置环调节器的设计 | 第24-25页 |
| ·PMSM 伺服系统仿真研究 | 第25-32页 |
| ·Matlab/Simulink 仿真软件简介 | 第25-26页 |
| ·矢量控制算法模块的建立 | 第26-27页 |
| ·带死区的 PWM 模块 | 第27-28页 |
| ·PI 控制器模块 | 第28页 |
| ·电流闭环仿真与分析 | 第28-30页 |
| ·速度闭环仿真与分析 | 第30-31页 |
| ·位置闭环仿真与分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 滑模变结构控制在伺服系统中的应用 | 第34-55页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第34-36页 |
| ·滑模变结构控制器的设计方法 | 第36-37页 |
| ·滑模控制中存在的抖振问题 | 第37-40页 |
| ·基于滑模控制的伺服系统速度环设计 | 第40-45页 |
| ·伺服系统的状态方程 | 第40-41页 |
| ·切换函数与控制律的设计 | 第41-45页 |
| ·基于滑模控制的伺服系统位置环与速度环一体化设计 | 第45-48页 |
| ·切换函数与控制律的设计 | 第45-46页 |
| ·系统可行性仿真分析与研究 | 第46-48页 |
| ·分段型切换增益自适应滑模控制器的设计 | 第48-53页 |
| ·切换函数设计 | 第48-49页 |
| ·系统可行性仿真分析与研究 | 第49-50页 |
| ·系统抗负载扰动仿真分析与研究 | 第50-51页 |
| ·不同的电机参数对系统的影响 | 第51-52页 |
| ·系统对周期性信号的跟踪 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 伺服控制系统的硬件实现 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·伺服系统硬件总体构架 | 第55-56页 |
| ·系统主电路的设计 | 第56-58页 |
| ·基于 DSP 的外围电路设计 | 第58-63页 |
| ·DSP 芯片的选型及其内部结构 | 第58-59页 |
| ·双供电 DSP 电源设计 | 第59-60页 |
| ·SCI 通讯接口设计 | 第60页 |
| ·电流检测与采样电路 | 第60-62页 |
| ·母线电压检测与采样电路 | 第62页 |
| ·系统保护电路的设计 | 第62-63页 |
| ·位置检测电路设计 | 第63-64页 |
| ·脉冲给定信号输入电路 | 第64-65页 |
| ·基于单片机的手持面板设计 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 伺服控制系统的软件实现 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·CCS3.3 软件简介 | 第67-68页 |
| ·系统软件总体构架及标幺值设计 | 第68-70页 |
| ·软件设计总流程图 | 第70-73页 |
| ·电机磁极初始定位与零位偏差校正 | 第70-71页 |
| ·滑模控制器的软件实现 | 第71-72页 |
| ·定时器 INT3 产生的程序主中断 | 第72页 |
| ·外部脉冲给定 CAP 中断 | 第72-73页 |
| ·DSP 与上位机(MCU)的通讯 | 第73-75页 |
| ·通讯程序设计 | 第73-74页 |
| ·通讯协议 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 系统实验结果与分析 | 第76-83页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·系统样机与实验平台 | 第76-77页 |
| ·系统实验结果及分析 | 第77-82页 |
| ·电流闭环实验 | 第77-79页 |
| ·转速闭环实验 | 第79页 |
| ·位置闭环实验 | 第79-82页 |
| ·位置环电机启停实验 | 第79-80页 |
| ·位置环跟踪周期性信号实验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |
