| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·车辆稳定性控制系统研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·车辆稳定性控制系统简介 | 第13-14页 |
| ·车辆稳定性控制系统的发展历史和研究现状 | 第14-16页 |
| ·车辆稳定性控制系统的发展演变 | 第14-15页 |
| ·车辆稳定性控制系统的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 车辆稳定性控制系统动力学模型的建立 | 第18-26页 |
| ·整车动力学模型 | 第18-21页 |
| ·车辆坐标系和参数描述 | 第18-19页 |
| ·整车动力学模型 | 第19-21页 |
| ·车辆参考模型 | 第21-25页 |
| ·轮胎模型 | 第21-23页 |
| ·二自由度双轨车辆模型 | 第23-24页 |
| ·车轮旋转动力学模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 车辆稳定性控制原理分析与质心侧偏角估计 | 第26-44页 |
| ·车辆稳定性控制原理分析 | 第26-34页 |
| ·车辆稳定性概述 | 第26-27页 |
| ·控制变量的选取 | 第27-31页 |
| ·横摆角速度与稳定性的关系 | 第27-28页 |
| ·质心侧偏角与稳定性的关系 | 第28-31页 |
| ·控制变量期望值的确定 | 第31-33页 |
| ·车辆失稳状态辨识 | 第33-34页 |
| ·车辆质心侧偏角估计 | 第34-42页 |
| ·质心侧偏角估计概述 | 第34-36页 |
| ·基于RLS 的质心侧偏角状态观测器设计 | 第36-39页 |
| ·质心侧偏角状态观测器设计 | 第36-37页 |
| ·轮胎侧偏刚度在线辨识 | 第37-39页 |
| ·质心侧偏角仿真结果与分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于最优滑模控制理论的车辆稳定性控制算法研究 | 第44-60页 |
| ·车辆稳定性控制核心算法的结构 | 第44-45页 |
| ·车辆横摆力矩的最优决策 | 第45-51页 |
| ·线性二次最优控制问题的叙述 | 第45-47页 |
| ·基于LQR 的横摆力矩最优决策 | 第47-51页 |
| ·控制模型的建立 | 第47-49页 |
| ·系统的可控性与可观测性分析 | 第49-50页 |
| ·最优横摆力矩的确定 | 第50-51页 |
| ·加权系数矩阵对系统动态特性的影响 | 第51页 |
| ·车辆横摆力矩的轮间分配 | 第51-55页 |
| ·被控车轮的选取 | 第52-53页 |
| ·车轮最佳滑移率的确定 | 第53-54页 |
| ·车轮最优目标滑移率的确定 | 第54-55页 |
| ·基于滑模控制理论的车轮滑移控制器设计 | 第55-58页 |
| ·滑模变结构控制系统描述 | 第55-56页 |
| ·车轮滑移控制器设计 | 第56-58页 |
| ·滑动模态的存在及可达性分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 车辆稳定性控制算法的离线仿真研究 | 第60-78页 |
| ·车辆动力学离线仿真平台 | 第60-62页 |
| ·车辆动力学模型及VSC 控制策略模型 | 第60页 |
| ·GUI 人机交互界面 | 第60-61页 |
| ·仿真车辆参数 | 第61-62页 |
| ·VSC 离线仿真研究 | 第62-76页 |
| ·VSC 评价方法 | 第63页 |
| ·正弦保持工况 | 第63-66页 |
| ·阶跃转向工况 | 第66-69页 |
| ·双移线工况 | 第69-72页 |
| ·方波渐增转向工况 | 第72-74页 |
| ·对比分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 车辆稳定性控制算法的硬件在环试验研究 | 第78-92页 |
| ·VSC 硬件在环试验平台 | 第78-80页 |
| ·VSC 硬件在环试验研究 | 第80-91页 |
| ·正弦保持工况 | 第80-83页 |
| ·阶跃转向工况 | 第83-85页 |
| ·双移线工况 | 第85-87页 |
| ·方波渐增转向工况 | 第87-89页 |
| ·对比分析 | 第89-91页 |
| ·结论 | 第91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第92-94页 |
| ·本文主要工作 | 第92页 |
| ·本文创新点 | 第92-93页 |
| ·研究展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果. | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |