液体环境下螺旋管道机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·微创外科手术 | 第10-11页 |
| ·液体管道机器人设计工作环境 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-23页 |
| ·内窥镜技术 | 第11-12页 |
| ·被动式管道胶囊内窥镜 | 第12-14页 |
| ·主动式管道机器人 | 第14-23页 |
| ·微型管道机器人几个关键问题 | 第23-24页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 螺旋机器人的设计、建模与仿真 | 第26-76页 |
| ·螺旋机器人的驱动原理和结构设计 | 第26-28页 |
| ·内外螺旋机器人 | 第26-27页 |
| ·内螺旋机器人 | 第27-28页 |
| ·管道内液体的动力学方程 | 第28-35页 |
| ·质量守恒方程 | 第28-30页 |
| ·动量守恒方程 | 第30-32页 |
| ·三维湍流模型 | 第32-34页 |
| ·数值计算方法正确性的验证 | 第34-35页 |
| ·内外螺旋机器人的数值研究 | 第35-52页 |
| ·数值计算方法 | 第35-38页 |
| ·机器人系统数值仿真结果 | 第38-39页 |
| ·环境特征参数对机器人性能的影响 | 第39-48页 |
| ·运行参数对机器人性能的影响 | 第48-52页 |
| ·内螺旋机器人的数值研究 | 第52-66页 |
| ·数值计算方法 | 第52页 |
| ·机器人系统数值仿真结果 | 第52-53页 |
| ·环境特征参数对机器人性能的影响 | 第53-61页 |
| ·运行参数对机器人性能的影响 | 第61-66页 |
| ·内外螺旋机器人与外螺旋机器人对比研究 | 第66-69页 |
| ·内外螺旋机器人实验研究 | 第69-75页 |
| ·实验原理 | 第69-70页 |
| ·机器人样机结构设计 | 第70-71页 |
| ·机器人样机系统 | 第71-72页 |
| ·机器人空载实验 | 第72-74页 |
| ·机器人管道内运行实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第三章 脉动流场中螺旋机器人的研究 | 第76-84页 |
| ·脉动血流函数 | 第76-77页 |
| ·机器人系统的数值计算 | 第77-83页 |
| ·动力学方程和数值计算方法 | 第77页 |
| ·数值计算结果与分析 | 第77-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第四章 螺旋机器人的结构参数优化 | 第84-103页 |
| ·自由状态螺旋机器人研究 | 第84-86页 |
| ·力学模型 | 第84页 |
| ·数值分析结果 | 第84-86页 |
| ·内螺旋机器人的结构参数优化 | 第86-95页 |
| ·各个结构参数对内螺旋机器人性能的影响 | 第87-94页 |
| ·结构参数组合的优化 | 第94-95页 |
| ·内外螺旋机器人的结构参数优化 | 第95-101页 |
| ·各个结构参数对内外螺旋机器人性能的影响 | 第96-100页 |
| ·结构参数组合的正交优化 | 第100-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第五章 结论与展望 | 第103-106页 |
| ·结论 | 第103-104页 |
| ·论文的特色与创新点 | 第104-105页 |
| ·展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第118页 |
