未知环境下移动机器人路径规划方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的研究和应用领域 | 第14-21页 |
| ·工业用移动机器人 | 第14-15页 |
| ·深空探测移动机器人 | 第15-17页 |
| ·服务型移动机器人 | 第17-20页 |
| ·自主驾驶车辆 | 第20-21页 |
| ·移动机器人路径规划技术的研究进展 | 第21-23页 |
| ·移动机器人的路径规划策略 | 第23-26页 |
| ·基于地图的路径规划策略 | 第23-25页 |
| ·无地图的路径规划策略 | 第25-26页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 移动机器人的感知 | 第27-36页 |
| ·三维环境信息获取方法 | 第27-28页 |
| ·基于 3D 相机和激光测距仪的环境信息获取 | 第28-35页 |
| ·硬件介绍 | 第28-30页 |
| ·环境信息获取算法 | 第30-33页 |
| ·实验分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 移动机器人的运动模型和位姿计算 | 第36-41页 |
| ·单轮滚动约束 | 第36-37页 |
| ·移动机器人的运动模型 | 第37-39页 |
| ·移动机器人的位姿计算方法 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 远近程相结合的路径规划方法 | 第41-61页 |
| ·远近程相结合的路径规划方法架构 | 第41-43页 |
| ·远程路径规划 | 第43-45页 |
| ·基于约束点的近程路径规划 | 第45-59页 |
| ·约束点的选取准则 | 第46-49页 |
| ·基于 A*算法的启发式子目标点搜索方法 | 第49-54页 |
| ·对障碍物的定性避障方法 | 第54-56页 |
| ·路径回溯方法 | 第56-57页 |
| ·基于约束点的近程路径规划算法流程 | 第57-59页 |
| ·仿真验证 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文目录 | 第70页 |
