焊接机器人应用于微型汽车车身制造的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·简介 | 第8-10页 |
| ·机器人焊接在车身制造应用的发展 | 第8-9页 |
| ·国内微型汽车现状 | 第9-10页 |
| ·本论文的背景、内容和意义 | 第10-13页 |
| ·背景 | 第10-11页 |
| ·研究内容 | 第11-12页 |
| ·项目研究的意义 | 第12-13页 |
| 第2章 微型汽车车身机器人焊接规划和设计 | 第13-38页 |
| ·微型汽车白车身 | 第13-14页 |
| ·微型汽车焊接特点 | 第14-16页 |
| ·合理的生产线布局 | 第16页 |
| ·机器人焊接和人工焊接详细对比 | 第16-21页 |
| ·焊接机器人SPQRC | 第17-18页 |
| ·人工焊接SPQRC | 第18-19页 |
| ·对比总结 | 第19-21页 |
| ·合理的生产线节拍和单台机器人焊接能力计算 | 第21-23页 |
| ·焊接工位软件仿真设计 | 第23-37页 |
| ·焊接仿真软件 | 第24-26页 |
| ·建模 | 第26-29页 |
| ·布局 | 第29-31页 |
| ·离线编程 | 第31-36页 |
| ·仿真 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 焊接机器人控制系统 | 第38-50页 |
| ·控制系统架构 | 第38-44页 |
| ·控制系统架构的分级原则 | 第38-40页 |
| ·架构模式和安全PLC | 第40-43页 |
| ·控制架构必须注意的原则 | 第43-44页 |
| ·软件控制 | 第44-49页 |
| ·网络组态 | 第44-45页 |
| ·Tag 和别名的应用 | 第45-46页 |
| ·多个PLC 之间的通讯 | 第46-47页 |
| ·模块化的程序设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章机器人配套关键设备 | 第50-68页 |
| ·伺服焊枪 | 第50-53页 |
| ·C 型焊枪部件示意 | 第50-51页 |
| ·P 型伺服焊枪 | 第51-52页 |
| ·X 型焊枪 | 第52页 |
| ·标准化焊枪的特点 | 第52-53页 |
| ·焊接控制器 | 第53-61页 |
| ·MFDC 中频直流逆变器和时调器 | 第54-55页 |
| ·通讯方式 | 第55-56页 |
| ·焊接程序 | 第56-57页 |
| ·其他可实现的功能 | 第57-58页 |
| ·焊接控制中的重要技术 | 第58-60页 |
| ·焊接控制软件界面 | 第60-61页 |
| ·自动修磨器 | 第61-64页 |
| ·机器人焊接速度提升 | 第64-67页 |
| ·机器人运动方式优化法 | 第64-66页 |
| ·焊接程序优化法 | 第66-67页 |
| ·电极头修磨程序的调用 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 在线检测设备应用 | 第68-76页 |
| ·背景 | 第68页 |
| ·线检测设备简介 | 第68-75页 |
| ·设备元件 | 第68-72页 |
| ·监控软件 | 第72-74页 |
| ·在线检测和CMM 三坐标 | 第74-75页 |
| 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结和展望 | 第76-78页 |
| ·完成的工程工作和取得的理论成果 | 第76-77页 |
| ·有待进一步研究的地方 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83-94页 |
