4-RCRP并联机器人全域性能分析及其优化研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·机器人的研究状况 | 第8-14页 |
| ·机器人发展背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·机器人的应用 | 第11-14页 |
| ·选题的意义 | 第14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 4-RCRP并联机器人运动学分析 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·4-RCRP并联机器人机构简介 | 第15-16页 |
| ·4-RCRP并联机器人的结构分析 | 第16-18页 |
| ·4-RCRP并联机器人位置正解 | 第18-19页 |
| ·4-RCRP并联机器人位置逆解 | 第19-20页 |
| ·位置逆解结果验证 | 第20-22页 |
| ·4-RCRP并联机器人工作空间分析 | 第22-26页 |
| ·机构约束条件分析 | 第22-23页 |
| ·工作空间的搜索方法 | 第23-24页 |
| ·工作空间的确定 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 4-RCRP并联机器人动力学分析 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器人动力学Kane法 | 第27-29页 |
| ·动力学Kane法 | 第27页 |
| ·广义速率 | 第27-28页 |
| ·广义主动力 | 第28页 |
| ·广义惯性力 | 第28-29页 |
| ·建立4-RCRP并联机器人动力学方程 | 第29-34页 |
| ·支链分析 | 第29-32页 |
| ·动平台分析 | 第32-33页 |
| ·机器人广义力 | 第33页 |
| ·4-RCRP并联机器人动力学方程 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 4-RCRP并联机器人全域性能分析 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·运动学性能分析 | 第35-41页 |
| ·速度雅可比矩阵 | 第35-38页 |
| ·灵巧度指标分析 | 第38-41页 |
| ·机器人静力学性能分析 | 第41-46页 |
| ·力雅可比矩阵 | 第41-42页 |
| ·力灵巧度指标分析 | 第42-44页 |
| ·力承载全域性能指标分析 | 第44-46页 |
| ·机器人动力学性能分析 | 第46-49页 |
| ·机器人静刚度性能分析 | 第49-52页 |
| ·机器人静刚度矩阵 | 第50页 |
| ·全域刚度指标分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 4-RCRP并联机器人的尺寸优化 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·遗传算法概述 | 第53-54页 |
| ·4-RCRP并联机器人参数优化 | 第54-57页 |
| ·设计变量选择 | 第54-55页 |
| ·搜索空间 | 第55页 |
| ·多目标优化数学模型 | 第55-56页 |
| ·目标优化 | 第56-57页 |
| ·优化验证 | 第57-60页 |
| ·优化前后工作空间体积 | 第57-58页 |
| ·优化前后灵巧度 | 第58-59页 |
| ·优化前后力承载性能 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 4-RCRP并联机器人运动学与动力学仿真 | 第61-71页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·4-RCRP并联机器人运动学仿真 | 第61-64页 |
| ·运动学仿真 | 第62-64页 |
| ·逆运动学仿真 | 第64页 |
| ·4-RCRP并联机器人动力学仿真 | 第64-71页 |
| 7 结论与展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
