| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 引言 | 第12-18页 |
| ·导航系统简介 | 第12-13页 |
| ·惯性导航系统 | 第12页 |
| ·卫星导航系统 | 第12-13页 |
| ·多普勒导航系统 | 第13页 |
| ·无线电导航系统 | 第13页 |
| ·国内外发展状况 | 第13-15页 |
| ·国外发展状况 | 第13-14页 |
| ·国内发展现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究的目的意义 | 第15-16页 |
| ·本文研究的内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 2 航位推算导航系统的硬件开发平台的设计 | 第18-30页 |
| ·航位推算导航系统硬件平台搭建 | 第18-27页 |
| ·STM32系列开发板 | 第18-21页 |
| ·三轴加速器计 | 第21-23页 |
| ·陀螺仪 | 第23-27页 |
| ·传感器数据的读取 | 第27-28页 |
| ·硬件系统的调试 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 航位推算导航系统的软件开发平台的设计 | 第30-36页 |
| ·IAR Embedded Workbench IDE编译环境 | 第30-31页 |
| ·Microsoft Visual Studio | 第31-32页 |
| ·SSCOM32串口调试软件 | 第32-33页 |
| ·调试界面实现 | 第33-34页 |
| ·系统软件设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 航位推算导航系统算法的研究 | 第36-50页 |
| ·航位推算技术(Dead Reckoning) | 第36-39页 |
| ·航位推算技术简介 | 第36页 |
| ·航位推算技术应用 | 第36-39页 |
| ·航位推算技术的误差分析 | 第39-41页 |
| ·加速度计误差分析 | 第39-41页 |
| ·陀螺仪误差分析 | 第41页 |
| ·算法误差分析 | 第41页 |
| ·航位推算技术误差处理 | 第41-48页 |
| ·数据融合技术 | 第41-46页 |
| ·数字滤波技术 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 5 卡尔曼滤波算法研究与应用 | 第50-68页 |
| ·卡尔曼滤波技术简介 | 第50-51页 |
| ·卡尔曼滤波技术思想 | 第50页 |
| ·卡尔曼滤波技术应用 | 第50-51页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第51-57页 |
| ·随机线性的数学模型 | 第51页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第51-53页 |
| ·滤波算法结构图和流程图 | 第53-55页 |
| ·滤波算法的简单应用 | 第55-57页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第57-61页 |
| ·随机非线性离散系统的数学模型 | 第57-58页 |
| ·非线性系统的线性化 | 第58-60页 |
| ·扩展卡尔曼滤波方程 | 第60-61页 |
| ·滤波算法结构图和流程图 | 第61页 |
| ·滤波算法在航位推算中的应用 | 第61-63页 |
| ·航位推算技术建模 | 第61-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-63页 |
| ·实验与分析 | 第63-67页 |
| ·实验过程 | 第63-65页 |
| ·结果分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文总结 | 第68-69页 |
| ·后续工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简历 | 第74-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |