基于人体运动学、动力学和ZMP的大腿肌无力老年人步态规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| §1-1 课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| §1-2 国内外研究现状和发展趋势 | 第10-14页 |
| 1-2-1 国内外有关 ZMP 运动轨迹的研究 | 第10-11页 |
| 1-2-2 国内外防跌倒装置的研究状况 | 第11-14页 |
| §1-3 目前研究中存在的问题 | 第14页 |
| §1-4 本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 人体下肢运动生物力学和动态平衡理论 | 第16-24页 |
| §2-1 引言 | 第16页 |
| §2-2 人体的下肢关节和自由度 | 第16-18页 |
| 2-2-1 人体下肢关节 | 第16-17页 |
| 2-2-2 关节的自由度 | 第17-18页 |
| 2-2-3 人体下肢链模型的建立 | 第18页 |
| §2-3 人体平衡机理 | 第18-20页 |
| §2-4 人体行走步态分析 | 第20-23页 |
| 2-4-1 人体的基本平面和基本轴 | 第20页 |
| 2-4-2 人体行走步态 | 第20-21页 |
| 2-4-3 人体的惯性参数 | 第21-23页 |
| §2-5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 人体行走的运动学和动力学模型 | 第24-33页 |
| §3-1 引言 | 第24页 |
| §3-2 人体的运动学建模 | 第24-28页 |
| 3-2-1 人体的前向模型 | 第25-27页 |
| 3-2-2 侧向运动学的建模 | 第27-28页 |
| §3-3 动力学模型 | 第28-32页 |
| 3-3-1 Lagrange 方程 | 第28-29页 |
| 3-3-2 单脚支撑期的动力学模型 | 第29-32页 |
| 3-3-3 双脚支撑期的动力学建模 | 第32页 |
| §3-4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于ZMP的肌力衰退老年人合理的行走规划 | 第33-50页 |
| §4-1 引言 | 第33页 |
| §4-2 决定步态的基本因素 | 第33-34页 |
| §4-3 步态的稳定性研究 | 第34-38页 |
| 4-3-1 步态的分类 | 第34-35页 |
| 4-3-2 ZMP 的稳定性判据 | 第35-36页 |
| 4-3-3 ZMP 坐标的计算 | 第36-38页 |
| §4-4 步态的合理规划 | 第38-40页 |
| 4-4-1 行走姿态的约束 | 第38-39页 |
| 4-4-2 步态的参数化设计 | 第39-40页 |
| 4-4-3 五点规划法 | 第40页 |
| §4-5 动态步行的步态研究 | 第40-46页 |
| 4-5-1 摆动脚轨迹的规划 | 第40-45页 |
| 4-5-2 髋关节轨迹的规划 | 第45-46页 |
| 4-5-3 人体侧向平面的规划 | 第46页 |
| §4-6 步态仿真 | 第46-49页 |
| §4-7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于计算关节力矩的补偿策略 | 第50-55页 |
| §5-1 引言 | 第50页 |
| §5-2 计算力矩控制 | 第50-52页 |
| 5-2-1 第一种计算力矩控制器 | 第50-51页 |
| 5-2-2 第二种计算力矩控制器 | 第51-52页 |
| §5-3 动力学仿真研究 | 第52-54页 |
| §5-4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-56页 |
| §6-1 全文总结 | 第55页 |
| §6-2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
