| 第一章 绪论 | 第1-21页 |
| ·课题的提出 | 第9-11页 |
| ·车道偏离预警系统的发展历史 | 第11-14页 |
| ·车道偏离预警系统的研究内容 | 第14-19页 |
| ·视觉感知系统的研究现状 | 第15-16页 |
| ·车道偏离决策系统的研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基于驾驶员稳态预瞄的车道 偏离预警基本原理 | 第21-33页 |
| ·驾驶员最优预瞄加速度模型 | 第21-26页 |
| ·模型基本原理与构成 | 第21-23页 |
| ·驾驶员稳态预瞄动态校正假说[69,73] | 第23-26页 |
| ·车道偏离预警算法基本原理 | 第26-32页 |
| ·车道偏离预警算法的基本原理 | 第26-27页 |
| ·汽车动力学特性的一阶线性模型描述 | 第27-29页 |
| ·基于横向距离安全性的车道偏离评价方法 | 第29-31页 |
| ·封闭多边形可行区域感知 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 可行区域视觉感知系统研究 | 第33-65页 |
| ·封闭多边形道路可行区域视觉感知模型 | 第33-35页 |
| ·视觉感知系统的体系结构 | 第35-37页 |
| ·图像平面下可行区域的视觉感知算法研究 | 第37-55页 |
| ·车道标志线块状结构检测 | 第37-44页 |
| ·探测区域内车道边缘检测 | 第44-48页 |
| ·基于LMedSquare的车道曲线拟合 | 第48-53页 |
| ·图像平面下可行区域的建立 | 第53页 |
| ·换道过程中的可行区域识别 | 第53-55页 |
| ·车体坐标系下的可行区域建立算法 | 第55-63页 |
| ·摄像头成像原理 | 第55-56页 |
| ·摄像头标定 | 第56-62页 |
| ·车体坐标系下可行区域的建立 | 第62-63页 |
| ·算法的初始化 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于驾驶员稳态预瞄的车道偏离预警算法 | 第65-76页 |
| ·车道偏离评价系统的基本结构 | 第65-66页 |
| ·汽车动力学特性一阶线性模型辨识 | 第66-71页 |
| ·最小二乘辨识原理 | 第67-68页 |
| ·速度特性一阶线性模型最小二乘辨识 | 第68-70页 |
| ·方向特性一阶线性模型最小二乘辨识 | 第70-71页 |
| ·汽车轨迹曲线积分预测算法 | 第71-73页 |
| ·基于横向距离安全性的车道偏离预警算法 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第五章 仿真及实验 | 第76-112页 |
| ·视觉感知算法实验 | 第76-89页 |
| ·摄像头标定验证实验 | 第76-78页 |
| ·视觉感知算法道路实验 | 第78-89页 |
| ·车道偏离决策算法仿真 | 第89-95页 |
| ·直线车道偏离行驶工况仿真 | 第90-92页 |
| ·小曲率弯道下偏离工况仿真 | 第92-94页 |
| ·大曲率弯道下偏离工况仿真 | 第94-95页 |
| ·车道偏离决策算法驾驶模拟器实验 | 第95-111页 |
| ·驾驶模拟器工作原理 | 第96页 |
| ·驾驶模拟器试验特点 | 第96-97页 |
| ·基于驾驶模拟器的实验方案 | 第97-99页 |
| ·实验结果及分析 | 第99-111页 |
| ·小结 | 第111-112页 |
| 第六章 全文总结 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及从事的科研工作 | 第120-121页 |
| 致 谢 | 第121-122页 |
| 摘要 | 第122-126页 |
| 英文摘要 | 第126-131页 |