自主移动轮椅控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景及实际意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第9-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 自主移动轮椅的整体结构介绍 | 第16-26页 |
| ·自主移动轮椅整体概述 | 第16页 |
| ·车体机械结构 | 第16页 |
| ·运动机构的分析 | 第16-21页 |
| ·轮椅动力学分析 | 第16-20页 |
| ·轮椅运动学分析 | 第20-21页 |
| ·电机的选择 | 第21-25页 |
| ·无刷直流电机简介 | 第21-22页 |
| ·无刷直流电机工作原理 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 自主移动轮椅控制系统的硬件设计 | 第26-40页 |
| ·系统总体方案设计 | 第26页 |
| ·电源模块 | 第26-27页 |
| ·环境感知模块 | 第27-31页 |
| ·超声波传感器 | 第28-29页 |
| ·红外传感器 | 第29-30页 |
| ·碰撞开关 | 第30页 |
| ·温度传感器 | 第30-31页 |
| ·控制器 | 第31-33页 |
| ·STC12C5410AD-32 系统简介 | 第31-32页 |
| ·STC12C5410AD 内部结构 | 第32-33页 |
| ·驱动模块 | 第33-34页 |
| ·无线控制模块 | 第34-36页 |
| ·电压检测模块 | 第36-37页 |
| ·人机交互模块 | 第37-38页 |
| ·速度检测模块 | 第38页 |
| ·自主定位 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 自主移动轮椅控制系统的软件设计 | 第40-50页 |
| ·软件总体设计方案 | 第40页 |
| ·手动部分软件设计 | 第40-44页 |
| ·操纵杆控制软件设计 | 第41页 |
| ·单片机控制电机程序设计 | 第41-42页 |
| ·环境感知模块软件设计 | 第42-44页 |
| ·电压检测程序设计 | 第44页 |
| ·自动控制软件设计 | 第44-48页 |
| ·上层向下层发送数据 | 第44-46页 |
| ·下层向上层发送数据 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 多超声波传感器的数据融合 | 第50-70页 |
| ·模糊神经网络技术 | 第50-60页 |
| ·模糊控制 | 第51-54页 |
| ·神经网络 | 第54-59页 |
| ·模糊神经网络技术 | 第59-60页 |
| ·基于模糊神经网络技术的多传感器信息融合 | 第60-68页 |
| ·分区算法的提出 | 第60-63页 |
| ·距离信息模糊化 | 第63页 |
| ·神经网络样本分类设计 | 第63-65页 |
| ·模糊规则查询 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
