弹载捷联惯性导航算法与装置的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题研究的背景和选题的意义 | 第8-9页 |
| ·弹体姿态测量技术的国内外研究和发展现状概述 | 第9-10页 |
| ·论文研究的主要内容及论文结构安排 | 第10-11页 |
| 2 弹体姿态参数测量原理与模型 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·坐标系的建立 | 第11-16页 |
| ·坐标系的定义 | 第11-13页 |
| ·坐标系间的相互转换 | 第13-16页 |
| ·捷联惯导算法编排 | 第16-21页 |
| ·捷联惯性导航系统的姿态解算方法 | 第18页 |
| ·优化等效旋转矢量法 | 第18-21页 |
| ·磁阻传感器测姿原理及算法编排 | 第21-24页 |
| ·地磁场的基本知识概述 | 第22页 |
| ·磁阻传感器的安装方法及姿态解算模型的建立 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 弹体姿态测量系统介绍 | 第25-40页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·弹体姿态测量系统的总体设计 | 第25-32页 |
| ·陀螺仪的选型 | 第26-27页 |
| ·加速度计的选型 | 第27-29页 |
| ·磁阻传感器的选型 | 第29-31页 |
| ·处理芯片的选型 | 第31-32页 |
| ·系统的硬件设计 | 第32-35页 |
| ·数据存储电路设计 | 第32页 |
| ·数据传输电路设计 | 第32-33页 |
| ·STM32最小系统 | 第33-35页 |
| ·系统的软件设计 | 第35-39页 |
| ·捷联惯导姿态解算程序 | 第35-37页 |
| ·磁阻传感器姿态解算程序 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 4 多传感器数据融合 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·国内外多传感器数据融合技术研究现状概述 | 第40页 |
| ·多传感器数据融合算法的数学模型建立 | 第40-46页 |
| ·多传感器数据融合算法的基本原理 | 第40-41页 |
| ·多传感器数据融合的常用算法 | 第41-42页 |
| ·弹载姿态测量系统中的数据融合算法 | 第42-46页 |
| ·弹载测姿系统数据融合实现 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 5 弹载测姿系统实验验证及结果分析 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·弹丸飞行轨迹模拟及上位机仿真验证 | 第48-60页 |
| ·弹丸飞行轨迹仿真及传感器数据生成 | 第48-55页 |
| ·基于仿真轨迹算法仿真验证 | 第55-58页 |
| ·基于实测数据的算法仿真验证及结果分析 | 第58-60页 |
| ·磁阻传感器测姿误差分析与补偿 | 第60-63页 |
| ·正交误差及补偿方法 | 第60-61页 |
| ·零位误差及补偿方法 | 第61-62页 |
| ·灵敏度误差及补偿方法 | 第62页 |
| ·环境磁场的干扰 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 6 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
