基于组合策略的自主机器人定位技术研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·自主足球机器人系统的关键技术 | 第11-13页 |
| ·视觉控制 | 第11-12页 |
| ·路径规划 | 第12页 |
| ·多机协作 | 第12-13页 |
| ·机器人自学习 | 第13页 |
| ·足球机器人自定位概述 | 第13-15页 |
| ·定位系统的组成 | 第13页 |
| ·定位方法 | 第13-15页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 全自主足球机器人系统 | 第16-26页 |
| ·系统类型 | 第16-18页 |
| ·系统组成 | 第18-25页 |
| ·视觉子系统 | 第18-21页 |
| ·决策子系统 | 第21-22页 |
| ·本体子系统 | 第22-24页 |
| ·通信子系统 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 场地信息处理 | 第26-34页 |
| ·环境模型表示 | 第26-28页 |
| ·图像处理技术 | 第28-29页 |
| ·摄像机参数标定 | 第29-32页 |
| ·距离标定 | 第29-32页 |
| ·角度标定 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 4 基于粒子滤波－神经网络的绝对定位技术研究 | 第34-46页 |
| ·神经网络 | 第34-37页 |
| ·粒子滤波 | 第37-39页 |
| ·粒子滤波－神经网络 | 第39-41页 |
| ·粒子滤波－神经网络实验分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 基于里程计和电子罗盘信息的相对定位技术研究 | 第46-60页 |
| ·里程计 | 第46-49页 |
| ·双轮差速运动 | 第46-47页 |
| ·四轮全向运动 | 第47-49页 |
| ·位姿变换 | 第49-50页 |
| ·电子罗盘 | 第50-51页 |
| ·里程计定位实验结果 | 第51-53页 |
| ·定位失效准则 | 第53-59页 |
| ·白线提取 | 第53-55页 |
| ·白线校正 | 第55-58页 |
| ·白线匹配 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·研究结论 | 第60-61页 |
| ·研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简历 | 第66-68页 |
| 学位论文数据集 | 第68页 |
