基于单线激光雷达的道路特征检测
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-12页 |
| ·本文的组织安排 | 第12-14页 |
| 2 多帧激光雷达数据融合 | 第14-28页 |
| ·实验平台介绍 | 第14-15页 |
| ·基于圆弧运动的DR定位方法 | 第15-17页 |
| ·基本原理 | 第15-16页 |
| ·算法实现 | 第16-17页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的GPS/DR联合定位方法 | 第17-21页 |
| ·扩展卡尔曼滤波的基本原理 | 第18-19页 |
| ·联合定位算法实现 | 第19-21页 |
| ·多帧激光雷达数据融合 | 第21-23页 |
| ·实验结果及分析 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3 基于多帧激光雷达数据的道路边界检测 | 第28-45页 |
| ·单帧激光雷达数据的道路边界检测 | 第28-32页 |
| ·道路的假设 | 第28页 |
| ·双阈值分割算法 | 第28-31页 |
| ·双阈值的选取 | 第31-32页 |
| ·多帧激光雷达数据间的相关性分析 | 第32-34页 |
| ·道路边界的约束 | 第32-33页 |
| ·可通行区域的判定 | 第33-34页 |
| ·基于多帧激光雷达数据的道路边界检测 | 第34-40页 |
| ·直线道路边界检测 | 第34-37页 |
| ·曲线道路边界检测 | 第37-40页 |
| ·实验结果及分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于栅格地图的障碍物检测和可通行区域提取 | 第45-59页 |
| ·高程栅格地图的创建 | 第45-49页 |
| ·栅格地图的模型 | 第45-46页 |
| ·高程栅格地图的创建 | 第46-49页 |
| ·基于高程栅格地图的障碍物检测 | 第49-54页 |
| ·基于直方图的障碍物区域分割 | 第49-51页 |
| ·障碍物边缘提取 | 第51-54页 |
| ·一种快速的可通行区域提取方法 | 第54-55页 |
| ·实验结果和分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·工作总结 | 第59页 |
| ·研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
