平面并联机器人设计、分析与控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·论文研究背景 | 第13-17页 |
| ·并联机器人的应用发展 | 第13-14页 |
| ·平面并联机构的研究概述 | 第14-17页 |
| ·论文研究目标 | 第17-18页 |
| ·专题领域研究现状综述 | 第18-23页 |
| ·机构尺度参数设计方法 | 第18-20页 |
| ·动力学建模 | 第20-22页 |
| ·并联机器人控制 | 第22-23页 |
| ·论文研究内容和结构 | 第23-24页 |
| 第2章 3-RRR/4-RRR 机构优化设计 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·运动学分析 | 第24-30页 |
| ·位置逆解分析 | 第25-26页 |
| ·位置正解分析 | 第26-28页 |
| ·雅可比矩阵 | 第28-30页 |
| ·3-RRR 机构奇异曲线分布图 | 第30-34页 |
| ·3-RRR 机构参数设计空间 | 第30-32页 |
| ·参数设计空间中的奇异曲线分布图 | 第32-33页 |
| ·可用工作空间 | 第33-34页 |
| ·参数优化设计 | 第34-39页 |
| ·机构力传递分析 | 第34-36页 |
| ·优化设计步骤 | 第36-37页 |
| ·优化设计实例 | 第37-38页 |
| ·机构设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 3-RRR/4-RRR 机构刚体逆动力学 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于螺旋理论的速度分析和动力学公式 | 第41-46页 |
| ·平面速度螺旋 | 第41-42页 |
| ·平面力螺旋 | 第42-43页 |
| ·速度等式 | 第43-45页 |
| ·动力学公式 | 第45-46页 |
| ·3-RRR 机构刚体动力学 | 第46-53页 |
| ·机构部件速度公式 | 第46-47页 |
| ·机构部件加速度公式 | 第47-48页 |
| ·3-RRR 机构惯性力螺旋 | 第48-49页 |
| ·3-RRR 动力学模型 | 第49-50页 |
| ·刚体动力学仿真 | 第50-53页 |
| ·4-RRR 机构刚体动力学模型 | 第53-58页 |
| ·基于螺旋的速度等式 | 第53-54页 |
| ·4-RRR 机构动力学模型 | 第54页 |
| ·冗余驱动力优化 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 3-RRR 机构奇异位形分析 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·3-RRR 机构奇异位形辨识与分类 | 第59-63页 |
| ·雅可比矩阵识别奇异位形 | 第59-61页 |
| ·基于螺旋理论的奇异分类 | 第61-63页 |
| ·奇异位形的定量描述 | 第63-64页 |
| ·速度椭圆 | 第63页 |
| ·力椭圆 | 第63-64页 |
| ·机构在第二类奇异位形无振动的动态条件 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 3-RRR 在奇异位形的动态特性分析 | 第67-94页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·3-RRR 机构弹性动力学分析 | 第67-78页 |
| ·单元模型 | 第68-71页 |
| ·连杆动力学模型 | 第71-73页 |
| ·3-RRR 系统动力学模型 | 第73-78页 |
| ·3-RRR 机构的残余振动分析 | 第78-82页 |
| ·在奇异位形邻域的残余振动仿真分析 | 第79-80页 |
| ·在非奇异位形的残余振动仿真分析 | 第80-82页 |
| ·3-RRR 并联机器人自激振动 | 第82-92页 |
| ·并联机器人的伺服系统 | 第82-87页 |
| ·自激振动形成机制 | 第87-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第六章 3-RRR 机构控制与仿真 | 第94-109页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·3-RRR 机构滑动模态控制与仿真 | 第94-100页 |
| ·滑动模态定义和滑模控制的基本概念 | 第94-96页 |
| ·并联机构滑模控制模型与稳定性分析 | 第96-99页 |
| ·模型仿真 | 第99-100页 |
| ·3-RRR 机构残余振动控制 | 第100-108页 |
| ·输入整形基本原理 | 第100-102页 |
| ·输入整形基本方法 | 第102-105页 |
| ·并联机器人输入整形器设计 | 第105-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第七章 3-RRR 并联机器人实验研究 | 第109-126页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·3-RRR 并联机器人 | 第109-112页 |
| ·系统概述 | 第109-111页 |
| ·dSPACE1103 | 第111-112页 |
| ·激光干涉仪 | 第112页 |
| ·位移测试方案 | 第112页 |
| ·振动实验与分析 | 第112-117页 |
| ·残余振动实验与分析 | 第112-115页 |
| ·自激振动实验与分析 | 第115-117页 |
| ·振动抑制实验与分析 | 第117-125页 |
| ·位形（100，0）的振动抑制实验与分析 | 第117-121页 |
| ·位形（150，0）的振动抑制实验与分析 | 第121-122页 |
| ·输入整形器对机构运动速度影响的分析 | 第122-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 全文结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-140页 |
| 附录 A | 第140-142页 |
| 附录 B | 第142-144页 |
| 附录 C | 第144-147页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第147-148页 |
| 致谢 | 第148-150页 |
| 附件 | 第150页 |
