不确定非完整运动学系统鲁棒镇定
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| §1.1 移动机器人系统的国内外发展现状 | 第9-10页 |
| §1.2 机器人视觉伺服 | 第10-12页 |
| §1.3 非完整机器人系统运动学描述 | 第12-16页 |
| §1.4 非完整机器人系统控制概述 | 第16-18页 |
| §1.4.1 非完整机器人系统控制问题 | 第16-17页 |
| §1.4.2 不确定非完整机器人控制方法 | 第17-18页 |
| §1.5 不确定链式系统模型及其控制策略 | 第18-23页 |
| §1.6 本文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 非完整移动机器人模型 | 第25-56页 |
| §2.1 四种非完整移动机器人运动学模型 | 第25-38页 |
| §2.1.1 四种位姿运动学模型 | 第26-31页 |
| §2.1.2 四种结构运动学模型 | 第31-38页 |
| §2.2 非完整移动机器人不确定链式模型 | 第38-52页 |
| §2.2.1 两个引例 | 第38-41页 |
| §2.2.2 四种机器人不确定链式模型 | 第41-49页 |
| §2.2.3 带拖车机器人系统不确定链式模型 | 第49-52页 |
| §2.3 推广的非完整机器人系统不确定模型 | 第52-54页 |
| §2.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第三章 两个不确定系统的鲁棒镇定 | 第56-67页 |
| §3.1 不确定系统的鲁棒控制 | 第56-58页 |
| §3.1.1 不确定系统的鲁棒调节 | 第56-58页 |
| §3.1.2 不确定系统的动态反馈调节 | 第58页 |
| §3.2 不确定链式系统的两种控制器设计 | 第58-65页 |
| §3.2.1 第一种控制器设计 | 第59-60页 |
| §3.2.2 第二种控制器设计 | 第60-65页 |
| §3.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 一个不确定链式系统的四种控制器设计 | 第67-93页 |
| §4.1 第一种控制器设计 | 第68-71页 |
| §4.1.1 控制器设计 | 第68-70页 |
| §4.1.2 仿真实验 | 第70-71页 |
| §4.2 第二种控制器设计 | 第71-78页 |
| §4.2.1 控制器设计 | 第72-75页 |
| §4.2.2 仿真试验 | 第75-78页 |
| §4.3 第三种控制器设计 | 第78-84页 |
| §4.3.1 控制器设计 | 第79-83页 |
| §4.3.2 仿真实验 | 第83-84页 |
| §4.4 第四种控制器设计 | 第84-92页 |
| §4.4.1 控制器设计 | 第85-90页 |
| §4.4.2 仿真实验 | 第90-92页 |
| §4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 两个不确定系统的跟踪控制 | 第93-100页 |
| §5.1 不确定系统的动态反馈跟踪控制 | 第93-94页 |
| §5.2 不确定链式系统自适应动态反馈跟踪控制 | 第94-99页 |
| §5.2.1 自适应动态反馈跟踪控制器设计 | 第95-97页 |
| §5.2.2 仿真试验 | 第97-99页 |
| §5.3 本章小结 | 第99-100页 |
| 结束语 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-113页 |
| 在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果 | 第113-116页 |
| 致谢 | 第116页 |
