考虑柔索弹性振动的索牵引并联机器人动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·柔索牵引并联机器人的性能研究概况 | 第8-9页 |
| ·柔索牵引并联机器人运动学与动力学研究概况 | 第9-10页 |
| ·论文研究的背景意义及主要内容 | 第10-13页 |
| 第二章 柔索牵引并联机器人的运动学分析 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·柔索牵引摄像机系统模型 | 第13-14页 |
| ·运动学位置的逆解分析 | 第14-15页 |
| ·运动学位置的正解分析 | 第15-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 索牵引并联机器人的动力学建模 | 第19-45页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·索牵引并联机器人动力学模型概述 | 第19-20页 |
| ·ADAMS 软件动力学理论 | 第20-24页 |
| ·索牵引并联机器人的 ADAMS 模型 | 第24-43页 |
| ·直线模型 | 第26-38页 |
| ·悬链线模型 | 第38-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 第四章 柔索牵引并联机器人动力学分析 | 第45-63页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·仿真分析方法 | 第45-46页 |
| ·直线模型仿真分析 | 第46-53页 |
| ·悬链线模型仿真分析 | 第53-56页 |
| ·仿真对比 | 第56-60页 |
| ·模型对比 | 第56-57页 |
| ·阻尼对比 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
