减重步行训练机器人实验样机研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·运动康复理论与机器人辅助步行训练 | 第11-12页 |
| ·运动康复理论 | 第11页 |
| ·机器人辅助步行训练 | 第11-12页 |
| ·减重步行训练机器人研究现状 | 第12-18页 |
| ·外骨骼机械腿式减重步行训练机器人 | 第12-16页 |
| ·足底踏板式减重步行训练机器人 | 第16-18页 |
| ·减重步行训练机器人存在的问题分析 | 第18-19页 |
| ·课题研究内容及意义 | 第19-21页 |
| ·课题研究内容 | 第19-20页 |
| ·课题研究意义 | 第20-21页 |
| 第2章 实验样机机械系统设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·实验样机总体结构 | 第21-22页 |
| ·牵引机构设计 | 第22-27页 |
| ·驱动关节设计 | 第23-26页 |
| ·直流电机及减速比的选择 | 第23-24页 |
| ·减速器的选择 | 第24-26页 |
| ·腿管及腿托设计 | 第26-27页 |
| ·支撑机构设计 | 第27-29页 |
| ·平衡支撑机构 | 第27-28页 |
| ·臀部支座 | 第28页 |
| ·背臀支撑机构 | 第28-29页 |
| ·限位开关安装结构设计 | 第29-30页 |
| ·减重悬吊装置 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 步态轨迹规划及其跟踪控制算法研究 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·人体步态特征参数 | 第32-34页 |
| ·步态轨迹规划 | 第34-42页 |
| ·步态分析实验 | 第34-35页 |
| ·步态轨迹参数化建模 | 第35-41页 |
| ·髋关节角度曲线拟合 | 第35-37页 |
| ·膝关节角度曲线拟合 | 第37-40页 |
| ·踝关节轨迹仿真 | 第40-41页 |
| ·步态轨迹规划方法 | 第41-42页 |
| ·步态控制算法 | 第42-51页 |
| ·位置控制算法 | 第42-44页 |
| ·混合控制算法 | 第44-51页 |
| ·支撑期控制 | 第45-46页 |
| ·摆动期控制 | 第46-49页 |
| ·混合控制算法仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 实验样机控制系统设计 | 第52-71页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·控制系统总体结构 | 第52-53页 |
| ·控制系统硬件 | 第53-58页 |
| ·运动执行单元 | 第53-56页 |
| ·上位机 | 第54-55页 |
| ·运动控制卡 | 第55页 |
| ·电机驱动器和伺服电机 | 第55-56页 |
| ·控制箱 | 第56页 |
| ·数据采集单元 | 第56-58页 |
| ·关节角度数据的采集 | 第56-57页 |
| ·接触力数据的采集 | 第57-58页 |
| ·安全保护单元 | 第58页 |
| ·控制系统软件设计 | 第58-69页 |
| ·系统软件的功能设计 | 第60-61页 |
| ·患者信息管理 | 第61-62页 |
| ·训练参数设置 | 第62-66页 |
| ·运动控制与状态监测 | 第66-68页 |
| ·安全保护 | 第68页 |
| ·报表管理 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 性能测试及应用实验研究 | 第71-93页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·系统性能测试 | 第72-80页 |
| ·反向驱动性测试 | 第72-73页 |
| ·带载能力测试 | 第73-75页 |
| ·系统单轴阶跃信号响应测试 | 第75-77页 |
| ·步态轨迹跟踪精度测试 | 第77-79页 |
| ·系统性能测试小结 | 第79-80页 |
| ·正常人测试实验 | 第80-87页 |
| ·正常人主动步行训练实验 | 第80-83页 |
| ·正常人被动步行训练实验 | 第83-87页 |
| ·截瘫患者步行训练实验 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第6章 总结和展望 | 第93-95页 |
| ·总结 | 第93-94页 |
| ·展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第100-101页 |
