冗余输入六自由度并联机器人位姿视觉控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景及现状 | 第10-17页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·图像处理技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·机器视觉研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 冗余驱动并联机器人及其视觉控制 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·冗余驱动机器人 | 第20-25页 |
| ·基于视觉的冗余驱动并联机器人控制系统 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27-31页 |
| ·立体视觉 | 第27-29页 |
| ·摄像机标定 | 第29-31页 |
| ·最小二乘与PSO结合的标定方法 | 第31-35页 |
| ·粒子群优化(PSO)概述 | 第31-32页 |
| ·最佳仿射标定 | 第32-33页 |
| ·最小二乘解 | 第33-34页 |
| ·粒子群优化 | 第34-35页 |
| ·最小二乘与PSO结合的标定方法 | 第35-37页 |
| ·参数设置 | 第35-36页 |
| ·实验结果与数据分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 视觉信息的采集与显示 | 第38-43页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·Labview简介 | 第39-40页 |
| ·视觉信息采集系统 | 第40-41页 |
| ·视觉信息显示系统 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 冗余驱动并联机器人视觉信息处理 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43-45页 |
| ·图像预处理 | 第45-49页 |
| ·灰度变换与二值变换 | 第45-47页 |
| ·图像滤波 | 第47-49页 |
| ·冗余驱动并联机器人运动平台特征点搜索 | 第49-56页 |
| ·运动平台特征点的选择 | 第49-50页 |
| ·基于面积的特征点搜索算法 | 第50-53页 |
| ·实验及分析 | 第53-55页 |
| ·基于形状的特征点搜索算法 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 冗余驱动并联机器人位姿估计与逆解 | 第57-63页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·位姿估计 | 第57-61页 |
| ·逆解的求解 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 附录1 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间参加的项目和发表的论文 | 第76页 |
