双余度无刷直流电动舵机控制关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·余度舵机发展现状与前景 | 第14-16页 |
| ·余度舵机发展现状 | 第14-15页 |
| ·余度舵机发展前景 | 第15-16页 |
| ·余度舵机研究平台 | 第16-20页 |
| ·所在单位研究现状 | 第16-17页 |
| ·余度舵机工作平台 | 第17-20页 |
| ·论文研究目标与意义 | 第20-21页 |
| ·论文的研究内容安排 | 第21-22页 |
| 第二章 舵机控制的关键技术研究 | 第22-33页 |
| ·系统功能原理介绍 | 第22-23页 |
| ·舵机系统抖动特性分析 | 第23-25页 |
| ·舵机抖动现象描述 | 第23-24页 |
| ·伺服系统间隙特性 | 第24-25页 |
| ·舵机抖动解决方案 | 第25页 |
| ·舵机系统的控制律设计 | 第25-28页 |
| ·舵机系统性能指标 | 第25页 |
| ·舵机控制的设计思想 | 第25-26页 |
| ·舵机系统的控制策略 | 第26-28页 |
| ·舵机系统余度管理策略 | 第28-30页 |
| ·余度技术的重要性 | 第28页 |
| ·余度管理设计原则 | 第28-29页 |
| ·余度管理设计方案 | 第29-30页 |
| ·舵机系统软件设计 | 第30-32页 |
| ·嵌入式应用软件设计 | 第30页 |
| ·舵机控制台软件设计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 舵机系统控制措施 | 第33-51页 |
| ·舵机对象特性分析 | 第33-40页 |
| ·无刷直流电机特性分析 | 第33-35页 |
| ·余度舵机单通道特性分析 | 第35-39页 |
| ·余度舵机双通道特性分析 | 第39-40页 |
| ·舵机系统抖动的消除 | 第40-44页 |
| ·间隙特性分析 | 第40-41页 |
| ·常规解决方案 | 第41-42页 |
| ·具体解决措施 | 第42-44页 |
| ·舵机控制策略 | 第44-46页 |
| ·舵机控制律设计 | 第46-50页 |
| ·PID 参数对系统性能的影响 | 第46页 |
| ·PID 参数整定 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 舵机系统的余度管理 | 第51-66页 |
| ·余度舵机的故障检测 | 第51-54页 |
| ·传感器故障检测 | 第51-52页 |
| ·串口故障检测 | 第52-53页 |
| ·控制器故障检测 | 第53页 |
| ·电机故障检测 | 第53-54页 |
| ·余度舵机的故障逻辑管理 | 第54-58页 |
| ·传感器故障逻辑管理 | 第54-55页 |
| ·串口故障逻辑管理 | 第55-56页 |
| ·控制器故障逻辑管理 | 第56-57页 |
| ·电机故障逻辑管理 | 第57-58页 |
| ·余度舵机的故障处理和重构 | 第58-65页 |
| ·余度舵机的通道故障标识 | 第58-59页 |
| ·传感器故障处理与重构 | 第59-64页 |
| ·串口故障处理与重构 | 第64-65页 |
| ·控制器故障处理与重构 | 第65页 |
| ·电机故障处理与重构 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 舵机系统软件 | 第66-71页 |
| ·嵌入式应用软件 | 第66-68页 |
| ·程序调度模块 | 第66-67页 |
| ·A/D 采样模块 | 第67页 |
| ·故障检测与处理模块 | 第67-68页 |
| ·位置闭环模块 | 第68页 |
| ·舵机控制台软件 | 第68-70页 |
| ·软件结构 | 第68-69页 |
| ·软件测试 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 系统验证和结果分析 | 第71-82页 |
| ·验证的目的 | 第71页 |
| ·控制性能验证 | 第71页 |
| ·余度管理策略验证 | 第71页 |
| ·实验环境条件 | 第71-72页 |
| ·控制性能验证 | 第72-74页 |
| ·余度管理策略验证 | 第74-81页 |
| ·传感器故障注入与恢复验证 | 第74-75页 |
| ·串口故障注入与恢复验证 | 第75-77页 |
| ·控制器故障注入与恢复验证 | 第77-78页 |
| ·电机故障注入与恢复验证 | 第78-80页 |
| ·系统可容忍最多故障数验证 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
