移动式工业机器人运动规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-15页 |
| ·机器人简述 | 第12-13页 |
| ·运动规划研究内容 | 第13-14页 |
| ·研究方法 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容和方法 | 第15-16页 |
| ·论文内容结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 理论基础 | 第17-35页 |
| ·最优控制问题 | 第17-18页 |
| ·遗传算法理论 | 第18-25页 |
| ·遗传算法概述 | 第18页 |
| ·遗传算法原理 | 第18-19页 |
| ·遗传算法特点 | 第19页 |
| ·遗传算法基本运算 | 第19-20页 |
| ·遗传算法步骤 | 第20-24页 |
| ·改进遗传算法 | 第24-25页 |
| ·MILP 模型预测改进控制 | 第25-34页 |
| ·预测模型控制原理 | 第26-27页 |
| ·混合整数线性规划 | 第27-29页 |
| ·人工势场法 | 第29-31页 |
| ·滚动优化与改进控制 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 多关节操作臂末端轨迹规划 | 第35-67页 |
| ·操作臂运动学描述模型 | 第36-47页 |
| ·点的位置及矢量方向描述 | 第36-37页 |
| ·相对坐标系的描述 | 第37-38页 |
| ·齐次变换 | 第38-41页 |
| ·操作臂的位姿描述 | 第41-42页 |
| ·D-H 法 | 第42-45页 |
| ·操作臂运动学方程 | 第45页 |
| ·操作臂运动学正逆问题的求解 | 第45-46页 |
| ·动力学影响 | 第46-47页 |
| ·直角空间轨迹插值计算 | 第47-50页 |
| ·操作臂轨迹优化建模及约束 | 第50-56页 |
| ·操作臂轨迹规划 | 第50-51页 |
| ·关节插值运动轨迹策略 | 第51-52页 |
| ·多项式插值法 | 第52-54页 |
| ·操作臂轨迹规划目标函数 | 第54-56页 |
| ·不可行解情况 | 第56页 |
| ·基于改进遗传算法操作臂末端轨迹规划 | 第56-60页 |
| ·群体设定与初始化 | 第56-57页 |
| ·编码 | 第57页 |
| ·适应度函数 | 第57-58页 |
| ·选择 | 第58页 |
| ·交叉 | 第58-59页 |
| ·变异 | 第59-60页 |
| ·最优保存策略 | 第60页 |
| ·实验仿真结果与结论 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 机器人移动部分路径轨迹规划 | 第67-79页 |
| ·概述 | 第67-68页 |
| ·机器人移动部分运动建模 | 第68-75页 |
| ·机器人运动方程 | 第68-69页 |
| ·速度和加速度约束 | 第69-71页 |
| ·障碍物约束 | 第71-74页 |
| ·初始和终点状态约束 | 第74页 |
| ·人工势场驱动 | 第74-75页 |
| ·移动部分路径轨迹规划 | 第75-77页 |
| ·环境和障碍物建模 | 第77页 |
| ·实验结果与结论 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 移动式工业机器人运动规划系统设计 | 第79-100页 |
| ·总体设计 | 第80-81页 |
| ·运动规划硬件系统设计 | 第81-87页 |
| ·处理器和存储器 | 第81-83页 |
| ·光电测距模块 | 第83-84页 |
| ·机器人视觉模块 | 第84-85页 |
| ·通信模块 | 第85-87页 |
| ·电源模块 | 第87页 |
| ·运动规划系统软件设计 | 第87-92页 |
| ·监控站设计 | 第92-99页 |
| ·控制站整体设计 | 第93-97页 |
| ·监控系统软件设计 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 附件 | 第105页 |
