五自由度写字机器人系统研究
| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| ·工业机器人发展现状与前景 | 第15-18页 |
| ·工业机器人发展现状 | 第15-17页 |
| ·工业机器人发展前景 | 第17-18页 |
| ·机器人研究内容及现状 | 第18-20页 |
| ·研究的目的及意义 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第2章 写字机器人机械结构设计 | 第23-31页 |
| ·五自由度写字机器人总体设计 | 第23-28页 |
| ·总体结构形式选择 | 第23-24页 |
| ·驱动器和减速器选择 | 第24-26页 |
| ·关节传动形式及型号确定 | 第26-28页 |
| ·机器人本体结构 | 第28-29页 |
| ·机器人结构修改 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 写字机器人运动学及动力学分析 | 第31-65页 |
| ·写字机器人连杆齐次变换矩阵 | 第31-33页 |
| ·机器人连杆参数 | 第31-32页 |
| ·D-H法构建齐次变换矩阵 | 第32-33页 |
| ·写字机器人运动学建模 | 第33-41页 |
| ·写字机器人运动学正解 | 第33-36页 |
| ·写字机器人运动学逆解 | 第36-40页 |
| ·比较法选择运动学逆解 | 第40-41页 |
| ·写字机器人工作空间分析 | 第41-47页 |
| ·几何法确定其工作空间 | 第42-44页 |
| ·数值法确定其工作空间 | 第44-45页 |
| ·机器人结构及参数对工作空间大小的影响 | 第45-47页 |
| ·写字机器人的雅克比矩阵 | 第47-53页 |
| ·雅克比矩阵的计算 | 第47-48页 |
| ·写字机器人的雅克比矩阵 | 第48-51页 |
| ·写字机器人的雅克比矩阵的逆 | 第51-53页 |
| ·写字机器人动力学分析 | 第53-64页 |
| ·拉格朗日动力学方程推导 | 第53-59页 |
| ·写字机器人动力学分析 | 第59-60页 |
| ·写字机器人动力学算例分析 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 机器人空间直线及圆弧轨迹规划 | 第65-83页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第65-67页 |
| ·机器人空间直线规划 | 第67-71页 |
| ·位置插补 | 第67页 |
| ·姿态插补 | 第67-71页 |
| ·机器人空间圆弧规划 | 第71-75页 |
| ·位置插补 | 第71-74页 |
| ·姿态插补 | 第74-75页 |
| ·S型加减速实现 | 第75-80页 |
| ·S型加减速曲线类型判定 | 第75-77页 |
| ·S型加减速曲线分段函数 | 第77-80页 |
| ·S型加减速连续多段曲线规划 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 矢量文字在空间规则曲面投影变换 | 第83-97页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·空间平面投影变换 | 第84-85页 |
| ·空间圆柱面投影变换 | 第85-90页 |
| ·圆柱面几何及位姿参数确定 | 第85-88页 |
| ·圆柱面投影变换 | 第88-90页 |
| ·空间球面投影变换 | 第90-94页 |
| ·球面几何及位姿参数 | 第90-92页 |
| ·球面投影变换 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-97页 |
| 第6章 写字机器人系统搭建 | 第97-111页 |
| ·机器人控制系统结构 | 第97-98页 |
| ·写字机器人运动控制系统 | 第98-103页 |
| ·写字机器人运动控制系统硬件 | 第98-99页 |
| ·运动控制卡运动控制模式 | 第99-100页 |
| ·实时性运动控制 | 第100页 |
| ·运动控制算法软件结构 | 第100-103页 |
| ·建立字符字库 | 第103-106页 |
| ·文字轮廓提取 | 第103页 |
| ·选择矢量字体 | 第103-104页 |
| ·创建单线字库及写字过程 | 第104-106页 |
| ·写字机器人系统搭建 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 第7章 总结和展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第120页 |
