三分支机器人模块化关节的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·模块化关节国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·模块化关节国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·模块化关节国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·研究现状分析 | 第18-19页 |
| ·模块化设计概述 | 第19-22页 |
| ·模块化设计思想 | 第19页 |
| ·机器人模块化设计过程 | 第19-20页 |
| ·模块化设计准则 | 第20页 |
| ·模块的划分 | 第20-22页 |
| ·模块化设计的优势 | 第22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 功能分析及方案设计 | 第24-40页 |
| ·三分支模块化机器人系统简介 | 第24页 |
| ·模块化关节技术指标的确定 | 第24-31页 |
| ·模块化关节负载力矩计算 | 第25-26页 |
| ·模块化机器人末端精度计算 | 第26-31页 |
| ·模块化关节总体方案设计 | 第31-33页 |
| ·模块化关节主要部件选型 | 第33-36页 |
| ·关节的技术继承与改进分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 模块化关节机械结构设计 | 第40-64页 |
| ·模块化关节设计的总体思想 | 第40页 |
| ·模块化关节主要部件设计 | 第40-42页 |
| ·关节壳体设计 | 第40-41页 |
| ·电机组件设计 | 第41页 |
| ·谐波减速器力矩传感器组件设计 | 第41-42页 |
| ·制动器组件设计 | 第42页 |
| ·主轴设计 | 第42页 |
| ·关节力矩传感器设计 | 第42-48页 |
| ·力矩传感器的工作原理 | 第43-44页 |
| ·力矩传感器的设计要求 | 第44-45页 |
| ·力矩传感器安装位置的选择 | 第45-46页 |
| ·力矩传感器结构设计 | 第46-47页 |
| ·力矩传感器有限元分析 | 第47-48页 |
| ·模块化关节虚拟装配和运动仿真 | 第48-50页 |
| ·模块化关节走线设计 | 第50页 |
| ·模块化关节材料的选用 | 第50-52页 |
| ·模块化关节关键零件强度校核 | 第52-61页 |
| ·关键零件有限元分析 | 第52-58页 |
| ·轴承校核 | 第58-61页 |
| ·模块化关节系统集成设计 | 第61-62页 |
| ·模块化关节的机械连接 | 第61页 |
| ·模块化关节的电气接口 | 第61页 |
| ·模块化关节集成结构设计 | 第61-62页 |
| ·多种连接模块设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 模块化关节控制系统设计 | 第64-90页 |
| ·模块化关节控制系统硬件设计 | 第64-71页 |
| ·伺服运动控制器设计 | 第65-67页 |
| ·三相无刷直流电动机接口电路设计 | 第67-69页 |
| ·光电编码盘接口电路设计 | 第69页 |
| ·CAN总线接口电路设计 | 第69-70页 |
| ·力矩传感器电路设计 | 第70页 |
| ·温度传感器电路设计 | 第70-71页 |
| ·模块化关节控制系统软件设计 | 第71-77页 |
| ·主程序 | 第72页 |
| ·电流调节环的实现 | 第72页 |
| ·速度调节环的实现 | 第72-73页 |
| ·PID计算模块 | 第73-75页 |
| ·CAN总线通信模块 | 第75-77页 |
| ·关节控制器设计与仿真研究 | 第77-89页 |
| ·系统模型 | 第77-79页 |
| ·多回路控制器设计 | 第79-84页 |
| ·前馈控制设计 | 第84-86页 |
| ·干扰观测器的设计 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 结论与展望 | 第90-92页 |
| ·结论 | 第90页 |
| ·展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 附录 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第100页 |
