经皮穿刺手术辅助机器人系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·辅助经皮穿刺手术机器人国内外发展概况 | 第11-15页 |
| ·研究目标与内容 | 第15-17页 |
| ·课题研究目标 | 第15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 经皮穿刺手术辅助机器人系统设计 | 第17-36页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机械系统研究 | 第17-24页 |
| ·3-DOF位置调整机构结构设计分析 | 第17-19页 |
| ·2-DOF姿态调整机构设计分析 | 第19-21页 |
| ·1-DOF进针机构的设计分析 | 第21-22页 |
| ·基体的设计分析 | 第22-24页 |
| ·电气系统设计 | 第24-34页 |
| ·电控系统总体组成 | 第24页 |
| ·电机的确定及校验 | 第24-28页 |
| ·限位与零位装置的设计 | 第28-30页 |
| ·驱动器与控制卡的选型，接口板的设计 | 第30-32页 |
| ·六维力和力矩传感器 | 第32-33页 |
| ·计算机系统及硬件的安装与设置 | 第33-34页 |
| ·机器人系统实物照 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 机器人运动学分析 | 第36-42页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·姿态调整机构运动分析 | 第36-37页 |
| ·位置调整机构运动学分析 | 第37-40页 |
| ·移动机器人灵活工作空间分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 控制算法研究及软件实现 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·定点调姿补偿算法 | 第42-44页 |
| ·α姿态调节补偿算法 | 第42-43页 |
| ·β姿态调节补偿算法 | 第43-44页 |
| ·零力拖曳力控制算法 | 第44-46页 |
| ·软件实现 | 第46-52页 |
| ·测试软件 | 第46-47页 |
| ·经皮穿刺手术软件 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机器人系统实验与结果分析 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·单轴调试 | 第53页 |
| ·姿态调节实验 | 第53-54页 |
| ·穿刺重复定位精度实验 | 第54-56页 |
| ·穿刺力测量实验 | 第56-57页 |
| ·零力拖曳定位实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
