基于ADRC的某型跟踪装置伺服控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·伺服控制技术的发展 | 第9-10页 |
| ·伺服控制系统的控制方法的发展 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 某型跟踪装置伺服控制系统方案设计 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·伺服控制系统控制方案设计 | 第14-19页 |
| ·伺服控制系统控制结构 | 第14-16页 |
| ·伺服控制系统控制方式 | 第16-17页 |
| ·伺服控制系统控制方法 | 第17-19页 |
| ·仪器设备的选型与系统硬件实现 | 第19-24页 |
| ·驱动方案的设计 | 第19-21页 |
| ·运动控制卡的选择 | 第21页 |
| ·工控机的选择 | 第21-22页 |
| ·基于RS-422 接口的串口通信 | 第22-24页 |
| ·基于USB接口的控制手柄的应用 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于ADRC的伺服控制系统控制律设计 | 第25-47页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·自抗扰控制器的发展过程 | 第25-30页 |
| ·自抗扰控制器的提出 | 第25-26页 |
| ·自抗扰控制器的发展 | 第26-30页 |
| ·自抗扰控制器各组成部分的原理研究 | 第30-37页 |
| ·跟踪—微分器（TD） | 第31-34页 |
| ·扩张状态观测器（ESO） | 第34-36页 |
| ·非线性状态误差反馈（NLSEF） | 第36-37页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第37-39页 |
| ·跟踪—微分器（TD）的参数整定 | 第37-38页 |
| ·扩张状态观测器（ESO）的参数整定 | 第38-39页 |
| ·非线性状态误差反馈（NLSEF）的参数整定 | 第39页 |
| ·某型跟踪装置伺服控制系统自抗扰控制器设计 | 第39-46页 |
| ·伺服系统速度环近似模型的建立 | 第39-41页 |
| ·伺服控制系统自抗扰控制器设计 | 第41-42页 |
| ·测试结果及结果分析 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 某型跟踪装置伺服控制系统实现与测试分析 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·伺服控制系统的实现 | 第47-54页 |
| ·串口通信及数据处理 | 第47-49页 |
| ·基于DLL的运动控制卡软件设计 | 第49-51页 |
| ·基于Windows操作系统的高精度定时 | 第51页 |
| ·基于DirectInput的游戏手柄编程 | 第51-52页 |
| ·伺服控制系统应用软件设计 | 第52-54页 |
| ·基于自抗扰控制器的伺服控制系统运行测试与分析 | 第54-57页 |
| ·阶跃响应情况 | 第54-55页 |
| ·正弦响应情况 | 第55-56页 |
| ·实际系统测试结论 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
