煤矿救援机器人轨迹跟踪研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·选题背景 | 第7-8页 |
| ·研究意义 | 第8页 |
| ·本课题相关技术介绍 | 第8-10页 |
| ·国内外轨迹跟踪研究动态 | 第8-9页 |
| ·运动控制发展趋势 | 第9-10页 |
| ·论文主要内容 | 第10-11页 |
| 2 轨迹跟踪问题阐述 | 第11-15页 |
| ·移动机器人运动控制基本问题阐述 | 第11-13页 |
| ·煤矿救援机器人建模问题 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 3 基于反步法的移动机器人轨迹跟踪 | 第15-30页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·煤矿救援机器人运动学模型 | 第15-16页 |
| ·应用反步法设计控制器 | 第16-23页 |
| ·控制器设计 | 第16-21页 |
| ·稳定性证明 | 第21-23页 |
| ·流程图 | 第23页 |
| ·仿真试验 | 第23-26页 |
| ·直线 | 第24页 |
| ·圆 | 第24-25页 |
| ·复合曲线 | 第25页 |
| ·仿真结论 | 第25-26页 |
| ·仿真结果分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 基于滑模变结构控制的移动机器人轨迹跟踪 | 第30-48页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第30-32页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第30页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第30页 |
| ·滑模变结构控制基本特性 | 第30-31页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第31页 |
| ·滑模变结构控制趋近律介绍 | 第31-32页 |
| ·应用滑模变结构控制方法设计控制器A | 第32-36页 |
| ·控制器设计 | 第32-34页 |
| ·稳定性证明 | 第34-36页 |
| ·应用滑模变结构控制方法设计控制器B | 第36-39页 |
| ·控制器设计 | 第36-37页 |
| ·稳定性证明 | 第37-39页 |
| ·流程图 | 第39-40页 |
| ·仿真实验 | 第40-47页 |
| ·直线 | 第40-42页 |
| ·圆 | 第42-44页 |
| ·复合曲线 | 第44-46页 |
| ·仿真结论 | 第46-47页 |
| ·控制器A 与控制器B 比较 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 结论 | 第48-50页 |
| ·总结 | 第48页 |
| ·展望 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 附录 | 第54页 |
