基于改进粒子群算法的灭火机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究意义 | 第10页 |
| ·灭火机器人国内外发展现状 | 第10-13页 |
| ·国外现状及其发展 | 第10-12页 |
| ·国内现状及其发展 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 2 灭火机器人硬件系统结构及其分析 | 第15-25页 |
| ·硬件结构图 | 第15页 |
| ·系统构成 | 第15-17页 |
| ·伺服控制系统结构及分析 | 第17-19页 |
| ·灭火机器人伺服运动控制系统的硬件设计分析 | 第17-18页 |
| ·灭火机器人移动机构 | 第18-19页 |
| ·电机驱动电路 | 第19页 |
| ·机器人视觉系统结构及分析 | 第19-22页 |
| ·图像感知传感器 | 第20-21页 |
| ·图像采集卡 | 第21页 |
| ·感知控制机构 | 第21页 |
| ·视觉算法 | 第21-22页 |
| ·灭火机器人无线通信系统及分析 | 第22-24页 |
| ·FC-201/B 微功率无线数传电台 | 第22-23页 |
| ·数传电台的调试方法 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 灭火机器人软件设计 | 第25-33页 |
| ·灭火机器人软件框架设计 | 第25-26页 |
| ·软件开发环境 | 第26页 |
| ·灭火机器人软件模块设计 | 第26-31页 |
| ·控制箱主控模块软件设计 | 第26-27页 |
| ·控制板主控模块软件设计 | 第27-28页 |
| ·运动控制软件设计 | 第28页 |
| ·无线通讯软件设计 | 第28-30页 |
| ·视觉控制软件设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 4 机器人路径规划方法研究 | 第33-41页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第33-34页 |
| ·移动机器人路径规划技术分析 | 第34-35页 |
| ·移动机器人路径规划方法比较 | 第35-40页 |
| ·环境信息已知的路径规划方法 | 第35-37页 |
| ·环境信息未知的路径规划方法 | 第37页 |
| ·人工智能的路径规划方法 | 第37-39页 |
| ·路径规划方法优缺点比较 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 粒子群算法分析与改进 | 第41-53页 |
| ·传统粒子群算法 | 第41-45页 |
| ·粒子群算法基本概念 | 第41-42页 |
| ·粒子群算法的数学描述 | 第42-43页 |
| ·粒子群算法参数的选取 | 第43页 |
| ·主要参数分析 | 第43-44页 |
| ·粒子群算法的流程设计 | 第44-45页 |
| ·粒子群算法的研究方向及应用 | 第45-46页 |
| ·研究方向 | 第45-46页 |
| ·粒子群算法的应用 | 第46页 |
| ·粒子群算法的改进 | 第46-49页 |
| ·基于惯性权重的改进 | 第47页 |
| ·算法的收敛性分析 | 第47-49页 |
| ·算法测试 | 第49-51页 |
| ·改进程序设计与分析 | 第49-50页 |
| ·算法测试与仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 6 改进粒子群算法的全局路径规划 | 第53-57页 |
| ·机器人路径规划问题描述与步骤流程 | 第53-54页 |
| ·灭火机器人路径规划问题描述 | 第53页 |
| ·路径规划步骤流程 | 第53-54页 |
| ·环境建模 | 第54-55页 |
| ·算法仿真及结果分析 | 第55-56页 |
| ·算法仿真 | 第55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 7 结论 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64页 |
