| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·并联机器人机构的应用与研究现状 | 第10-14页 |
| ·少自由度并联机器人机构的研究 | 第14-15页 |
| ·并联机器人理论的综述 | 第15-17页 |
| ·并联机器人研究趋势 | 第17-18页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 3-RPUR并联机器人的结构分析 | 第19-28页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·3-RPUR并联机构模型的建立 | 第19-20页 |
| ·3-RPUR并联机构的运动特性分析 | 第20-21页 |
| ·机构的自由度 | 第21-22页 |
| ·主动输入选取 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 3-RPUR并联机构的位置分析 | 第28-41页 |
| ·概述 | 第28-29页 |
| ·位置反解 | 第29-32页 |
| ·连续法基本理论 | 第32-37页 |
| ·求解方程组 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 3-RPUR并联机构运动学分析 | 第41-56页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·运动影响系数理论 | 第41-43页 |
| ·一阶影响系数矩阵的建立 | 第43-47页 |
| ·3-RPUR并联机构速度分析 | 第47-50页 |
| ·并联机构的加速度分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 3-RPUR并联机构可达工作空间及奇异位形分析 | 第56-69页 |
| ·概述 | 第56-57页 |
| ·3-RPUR并联机器人工作空间 | 第57-65页 |
| ·位置奇异 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 3-RPUR并联机构运动学仿真 | 第69-76页 |
| ·概述 | 第69页 |
| ·COSMOSMotion介绍 | 第69-70页 |
| ·机构的三维建模 | 第70-72页 |
| ·设置建模基本环境 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-80页 |
| 参考文献 | 第80-87页 |
| 攻读学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |