两平移一转动并联中医推拿机器人控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·机器人的发展概述 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的国内外发展概述 | 第12-14页 |
| ·并联机器人控制研究的基本问题及研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题的主要研究工作 | 第15-17页 |
| ·本课题的对象 | 第15-16页 |
| ·本课题研究内容 | 第16页 |
| ·本课题研究目的 | 第16页 |
| ·本课题研究意义 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 中医推拿手法的基本概念 | 第18-30页 |
| ·中医推拿手法的分类及命名 | 第18-19页 |
| ·依手法动作结构的简繁 | 第18-19页 |
| ·依手法的作用力维向 | 第19页 |
| ·依手法动作的运动学与动力学特征 | 第19页 |
| ·中医推拿手法的作用原理 | 第19-22页 |
| ·舒筋活络、宣通气血、麻醉止痛 | 第19-20页 |
| ·减轻或解除肌肉痉挛 | 第20页 |
| ·活血散淤、消肿止痛 | 第20-21页 |
| ·整复脱位 | 第21页 |
| ·疏通狭窄 | 第21页 |
| ·剥离粘连 | 第21-22页 |
| ·中医推拿要领 | 第22页 |
| ·基本手法 | 第22-27页 |
| ·滚法 | 第22-23页 |
| ·揉法 | 第23页 |
| ·推法 | 第23-24页 |
| ·拍法 | 第24页 |
| ·击法 | 第24-25页 |
| ·振法 | 第25-26页 |
| ·复合手法 | 第26页 |
| ·中医推拿手法基本要求 | 第26-27页 |
| ·中医推拿手法的现代研究及生物学特征 | 第27页 |
| ·推拿常用手法及频率 | 第27-29页 |
| ·频率与生物力学特征 | 第28-29页 |
| ·频率与手法的生物学关系 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 两平移—转动并联机器人机构分析 | 第30-36页 |
| ·机构分析 | 第30-32页 |
| ·活动度F的计算 | 第31页 |
| ·主动副选择 | 第31-32页 |
| ·三自由度并联机构位置分析 | 第32-34页 |
| ·位置反解 | 第32-33页 |
| ·位置正解 | 第33-34页 |
| ·解耦性及奇异性 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 推拿并联机器人的硬件设计及工作原理 | 第36-49页 |
| ·GT-400-SV固高控制卡的选择 | 第36-41页 |
| ·GT-400-SV主机通讯接口基地址 | 第37-38页 |
| ·主机中断矢量 | 第38页 |
| ·其它跳线定义 | 第38页 |
| ·GT-400-SV运动控制器接口 | 第38-39页 |
| ·接口端子板控制接口CN1和CN2 | 第39页 |
| ·接口端子板控制接口CN3 | 第39页 |
| ·端子板控制接口CN5，CN6，CN7，CN8 | 第39-40页 |
| ·接口端子板控制接口CN11 | 第40页 |
| ·端子板控制接口CN12，CN13 | 第40-41页 |
| ·驱动器的选配 | 第41-43页 |
| ·电源电压 | 第41-42页 |
| ·电流输出 | 第42页 |
| ·细分选择 | 第42页 |
| ·公共端 | 第42-43页 |
| ·脉冲信号输入 | 第43页 |
| ·方向信号输入 | 第43页 |
| ·传感器的选型 | 第43-44页 |
| ·编码器的选用 | 第44-45页 |
| ·推拿机器人的硬件构建及工作原理 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 推拿机器人控制系统的硬件调试 | 第49-59页 |
| ·控制方式 | 第49页 |
| ·控制模式 | 第49-50页 |
| ·GT-400-SV的子命令 | 第50-52页 |
| ·电机闭环测试及电动推杆测试程序 | 第52-54页 |
| ·电机实际位置读取程序 | 第54-56页 |
| ·零点及运动轨迹的确定 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 推拿机器人的控制界面设计及控制实验 | 第59-71页 |
| ·VC++多线程技术 | 第59-63页 |
| ·程序的理疗框图 | 第63-66页 |
| ·视频采集程序 | 第66-68页 |
| ·用户界面 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·研究工作总结 | 第71-72页 |
| ·研究工作展望 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 本课题所获奖项 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 A—机器人用户界面程序 | 第79-85页 |
| 附录 B—电机实际位置测试程序 | 第85-86页 |
