| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人发展综述 | 第9-14页 |
| ·课题的背景、意义和目的 | 第14-15页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第15-16页 |
| 2 变形移动机器人的实体建模 | 第16-20页 |
| ·Unigraphics简介 | 第16页 |
| ·变形移动机器人的建模 | 第16-20页 |
| 3 变形移动机器人的运动学和动力学分析 | 第20-37页 |
| ·机器人分析的数学基础 | 第20-27页 |
| ·移动机器人的运动学分析 | 第27-29页 |
| ·移动机器人的动力学分析 | 第29-37页 |
| 4 基于ADAMS和MATLAB的变形移动机器人的联合仿真 | 第37-54页 |
| ·联合仿真的步骤 | 第37-44页 |
| ·ADAMS模型的建立 | 第44-48页 |
| ·确定ADAMS的输入和输出 | 第48-49页 |
| ·联合仿真 | 第49-52页 |
| ·联合仿真中要注意的若干问题 | 第52-54页 |
| 5 基于人工势场的变形移动机器人的路径规划 | 第54-65页 |
| ·基于传统的人工势场的机器人的路径规划 | 第54-61页 |
| ·基于改进的人工势场的机器人的路径规划 | 第61-65页 |
| 6 结论和展望 | 第65-67页 |
| ·论文总结 | 第65页 |
| ·论文展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-83页 |