| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景与研究意义 | 第8-11页 |
| ·导航系统概述 | 第8页 |
| ·组合导航系统的发展 | 第8-9页 |
| ·国内外船舶组合导航系统发展现状 | 第9-10页 |
| ·研究船舶组合导航系统的意义 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第11-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-14页 |
| 第二章 Loran-C系统发展与误差分析 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·Loran-C系统发展 | 第14-16页 |
| ·Loran-C系统概述 | 第14页 |
| ·Loran-C系统工作原理 | 第14-15页 |
| ·Loran-C系统的发展 | 第15-16页 |
| ·Loran-C系统误差分析 | 第16-19页 |
| ·时差测量误差 | 第17-18页 |
| ·几何位置误差 | 第18页 |
| ·ASF误差修正 | 第18-19页 |
| ·坐标转换 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 北斗双星定位系统分析与SINS/RDSS组合预测模型 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·北斗双星定位系统分析与误差模型建立 | 第22-25页 |
| ·RDSS与WYBD系统工作原理 | 第22-23页 |
| ·北斗双星定位系统误差分析 | 第23-24页 |
| ·RDSS和WYBD系统误差模型的分析 | 第24-25页 |
| ·SINS/RDSS组合预测模型建立及仿真 | 第25-29页 |
| ·组合系统状态方程的建立 | 第25-26页 |
| ·组合系统量测方程的建立 | 第26-27页 |
| ·组合系统量测噪声的建模 | 第27-28页 |
| ·仿真与实验 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 SINS/GPS/Loran-C/WYBD组合导航系统联邦滤波器设计与仿真 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·联邦滤波理论知识 | 第30-34页 |
| ·多传感器组合导航卡尔曼滤波结构形式 | 第30-31页 |
| ·联邦滤波结构与算法 | 第31-33页 |
| ·联邦滤波的最优性 | 第33页 |
| ·联邦滤波信息分配系数的几种特殊形式 | 第33-34页 |
| ·SINS/GPS/Loran-C/WYBD组合导航系统联邦滤波器设计 | 第34-38页 |
| ·SINS/GPS/Loran-C/WYBD组合导航系统的结构设计 | 第34-35页 |
| ·SINS系统状态方程 | 第35页 |
| ·SINS/GPS子滤波器 | 第35-36页 |
| ·SINS/Loran-C子滤波器 | 第36-37页 |
| ·SINS/WYBD子滤波器 | 第37-38页 |
| ·主滤波器的设计 | 第38页 |
| ·组合导航系统联邦滤波器的仿真与分析 | 第38-43页 |
| ·仿真航迹及参数设计 | 第38-40页 |
| ·组合导航系统联邦滤波仿真结果及分析 | 第40-41页 |
| ·联邦滤波子滤波器仿真结果及分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 SINS/GPS/Loran-C/WYBD组合导航系统的半物理仿真研究 | 第44-54页 |
| ·前言 | 第44页 |
| ·数据采集 | 第44-47页 |
| ·传感器性能 | 第44-45页 |
| ·数据采集系统硬件组成 | 第45-46页 |
| ·数据采集系统软件设计 | 第46-47页 |
| ·IMU输出数据的转换 | 第47页 |
| ·SINS/GPS/Loran-C/WYBD组合导航系统联邦滤波器的流程 | 第47-48页 |
| ·联邦滤波器的半物理仿真实验与分析 | 第48-53页 |
| ·静态实验与分析 | 第48-50页 |
| ·动态实验与分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 工作总结和展望 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54-55页 |
| ·工作展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 研究成果 | 第62页 |
