考虑非线性刚度的仿袋鼠跳跃机器人动力特性分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9-12页 |
| ·柔性机构 | 第9页 |
| ·柔性机构在仿生领域的应用 | 第9-10页 |
| ·仿生机器人中的柔性构件 | 第10-11页 |
| ·弹跳机器人发展背景和优势 | 第11-12页 |
| ·弹跳机器人研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本文的内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 袋鼠生物结构及跳跃运动的特点 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·袋鼠生物结构的特点 | 第17-22页 |
| ·袋鼠后肢的骨肌结构 | 第17-18页 |
| ·生物腱的特性 | 第18页 |
| ·生物的弹性组织 | 第18-21页 |
| ·弹性储能与运动耗氧 | 第21-22页 |
| ·袋鼠跳跃运动的特点 | 第22-24页 |
| ·袋鼠生物能学的特点 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 非线性关节仿袋鼠跳跃机构动力特性分析 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·柔性关节 | 第28-29页 |
| ·踝关节的表达 | 第29-32页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人模型 | 第32-33页 |
| ·运动学分析 | 第33-35页 |
| ·动力学分析 | 第35-37页 |
| ·系统的动能 | 第35-36页 |
| ·系统的势能 | 第36页 |
| ·系统的动力学方程 | 第36-37页 |
| ·环境动力学方程 | 第37页 |
| ·非线性关节作用分析 | 第37-38页 |
| ·算例结果及讨论 | 第38-41页 |
| ·非线性关节的实现 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 仿袋鼠柔性跳跃机构的能量波动 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·仿袋鼠跳跃伪刚体模型 | 第43-44页 |
| ·运动学分析 | 第44-45页 |
| ·动力学分析 | 第45-46页 |
| ·算例及结果讨论 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 仿袋鼠跳跃机构中的柔性脚 | 第51-60页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·袋鼠生物脚的特点 | 第52-54页 |
| ·算例分析和结果讨论 | 第54-59页 |
| ·缓冲 | 第54-56页 |
| ·储能 | 第56页 |
| ·身体质心波动调节 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文及科研情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
