基于气动柔性驱动器FPA五自由度手指的运动分析及其控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·机器人多指手的发展概述 | 第9-14页 |
| ·机器人的驱动方式及气动柔性驱动器研究现状 | 第14-17页 |
| ·本课题主要研究内容及意义 | 第17-18页 |
| 第二章 气动柔性五自由度手指的运动学分析 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·气动柔性五自由度手指设计 | 第18-26页 |
| ·人类拇指解剖学分析 | 第18-19页 |
| ·气动柔性驱动器 | 第19-20页 |
| ·气动柔性弯曲关节 | 第20-21页 |
| ·气动柔性球关节 | 第21-26页 |
| ·手指运动学分析 | 第26-34页 |
| ·手指运动学方程 | 第26-29页 |
| ·手指逆运动学分析 | 第29-34页 |
| ·本章小节 | 第34-35页 |
| 第三章 基于数据手套的气动柔性手指抓持规划研究 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·数据手套 | 第35-38页 |
| ·人手拇指在抓取过程中轨迹的研究 | 第38-47页 |
| ·人手抓取特点 | 第38页 |
| ·拇指指尖及各关节运动轨迹研究 | 第38-47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 第四章 手指位置的控制 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·人工神经网络 | 第48-53页 |
| ·BP神经网络原理 | 第49-52页 |
| ·径向基RBF神经网络 | 第52-53页 |
| ·手指控制器设计 | 第53-58页 |
| ·气动手指控制器整体设计 | 第53-54页 |
| ·气动柔性球关节控制 | 第54-55页 |
| ·球关节控制器的BP神经网络训练 | 第55页 |
| ·球关节控制器的RBF神经网络训练 | 第55-58页 |
| ·比较分析BP神经网络与RBF神经网络 | 第58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第五章 手指控制平台及实验研究 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·控制系统实验平台 | 第59-63页 |
| ·硬件系统 | 第59-62页 |
| ·虚拟仪器及Labview | 第62-63页 |
| ·手指运动实验 | 第63-66页 |
| ·控制软件设计 | 第63-64页 |
| ·实验数据测量 | 第64-66页 |
| ·实验误差分析 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·后续研究工作的思路及方向 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目 录 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
