基于PC104和VxWorks的水下作业机械手控制系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 概论 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·水下作业机械手简介 | 第10页 |
| ·水下作业机械手的发展现状 | 第10-11页 |
| ·课题来源及目的 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第12-13页 |
| 2 水下作业机械手及其控制系统组成 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·水下作业机械手的机械组成 | 第13-15页 |
| ·水下作业机械手驱动方式的选择 | 第15-16页 |
| ·水下作业机械手控制系统的组成结构 | 第16-18页 |
| ·水下作业机械手原有和新构建控制系统的组成比较 | 第18-21页 |
| 3 机械手控制系统的数学模型分析及控制器设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机械手阀控非对称缸电液伺服系统的数学模型 | 第21-26页 |
| ·机械手液压伺服控制系统数字控制器的设计 | 第26-32页 |
| 4 机械手控制系统硬件研制 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机械手控制系统的硬件设计简介 | 第32-34页 |
| ·电压－电流转换电路的设计 | 第34-36页 |
| ·PC104 设备简介 | 第36-40页 |
| ·伺服阀驱动电路 | 第40页 |
| ·控制系统的电源电路 | 第40-41页 |
| 5 机械手控制系统下位机PC104 控制软件研制 | 第41-68页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·VXWORKS 嵌入式实时操作系统简介 | 第41-45页 |
| ·控制软件的框架 | 第45-48页 |
| ·ADT650 板驱动程序的实现 | 第48-55页 |
| ·定时器的实现 | 第55-60页 |
| ·串行通信程序的实现 | 第60-64页 |
| ·控制模块的实现 | 第64-66页 |
| ·机械手控制软件的调试与数据处理 | 第66-68页 |
| 6 系统调试及实验结果分析 | 第68-77页 |
| ·机械手控制系统的调试步骤 | 第68页 |
| ·机械手控制系统的硬件调试 | 第68-70页 |
| ·机械手控制系统的软硬件联合调试 | 第70-77页 |
| 7 全文总结 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第83页 |
