| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 多维力传感器研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 一体式多维力传感器研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 组合式多维力传感器研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 软体力传感器研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 多维力传感器加载标定装置研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 课题研究的背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 刚柔混合大变形并联三维力传感器结构及测量模型 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 传统并联多维力传感器结构及测量模型 | 第20-21页 |
| 2.3 刚柔混合大变形并联三维力传感器结构及测量模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 刚柔混合大变形并联三维力传感器结构 | 第21-22页 |
| 2.3.2 刚柔混合大变形并联三维力传感器测量模型 | 第22-26页 |
| 2.4 刚柔混合大变形并联三维力传感器可变形原理 | 第26-27页 |
| 2.5 刚柔混合大变形并联三维力传感器结构特点 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 刚柔混合大变形并联三维力传感器性能与结构优化设计 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 多维力传感器静态性能评价指标 | 第29-35页 |
| 3.2.1 多维力传感器常规静态性能评价指标 | 第29-32页 |
| 3.2.2 各向同性 | 第32-35页 |
| 3.3 刚柔混合大变形并联三维力传感器静态性能指标分析 | 第35-46页 |
| 3.3.1 各向同性 | 第35-39页 |
| 3.3.2 可变形范围 | 第39-43页 |
| 3.3.3 测量范围可重构 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 刚柔混合大变形并联三维力传感器样机及标定系统 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 刚柔混合大变形并联三维力传感器样机设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 刚柔混合大变形并联三维力传感器构型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 传感器测力平台、固定平台设计 | 第48-49页 |
| 4.2.3 传感器套筒组件设计 | 第49页 |
| 4.2.4 导轨滑块及螺栓轴承 | 第49-50页 |
| 4.2.5 微型单维力传感器 | 第50-51页 |
| 4.2.6 刚柔混合大变形并联三维力传感器样机 | 第51页 |
| 4.3 刚柔混合大变形并联三维力传感器动态特性仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.4 刚柔混合大变形并联三维力传感器标定系统搭建 | 第53-56页 |
| 4.4.1 标定装置设计 | 第54-55页 |
| 4.4.2 数据采集系统 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 刚柔混合大变形并联三维力传感器静态标定实验研究 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 刚柔混合大变形并联三维力传感器静态标定实验 | 第58-63页 |
| 5.2.1 标定算法 | 第58-60页 |
| 5.2.2 加载方式 | 第60页 |
| 5.2.3 标定流程 | 第60-61页 |
| 5.2.4 标定实验结果 | 第61-63页 |
| 5.2.5 重复性 | 第63页 |
| 5.3 力矩影响分析 | 第63-65页 |
| 5.4 误差分析 | 第65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
