交流伺服系统齿隙非线性控制及其网络化研究
| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·齿隙非线性系统的研究现状 | 第7-9页 |
| ·网络控制系统的发展现状 | 第9页 |
| ·本文所做的工作 | 第9-11页 |
| 2 网络化交流伺服系统的介绍 | 第11-16页 |
| ·系统介绍 | 第11-12页 |
| ·系统软件功能介绍 | 第12-14页 |
| ·系统性能指标 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 3 伺服系统建模 | 第16-25页 |
| ·建模的意义 | 第16页 |
| ·齿隙非线性系统 | 第16-17页 |
| ·系统线性部分建模 | 第17-23页 |
| ·理论分析法 | 第17-19页 |
| ·系统辨识法 | 第19-23页 |
| ·齿隙非线性部分建模 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 4 齿隙非线性系统分析、仿真与实验研究 | 第25-50页 |
| ·齿隙非线性环节的描述函数分析 | 第25-27页 |
| ·齿隙非线性系统的描述函数分析 | 第27-28页 |
| ·齿隙非线性系统的仿真研究 | 第28-43页 |
| ·传统 PID控制 | 第29-31页 |
| ·智能PD控制 | 第31-35页 |
| ·基于规则的补偿算法 | 第35-38页 |
| ·角速度差负反馈 | 第38-43页 |
| ·实验研究 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 网络化交流伺服系统的研究 | 第50-70页 |
| ·基本概念 | 第50-52页 |
| ·CAN总线概述 | 第50-51页 |
| ·CAN总线控制器SJA1000 | 第51-52页 |
| ·网络化交流伺服系统软件的实现 | 第52-60页 |
| ·CAN总线通讯 | 第52-54页 |
| ·CAN节点设置 | 第54-57页 |
| ·伺服控制计算机软件的实现 | 第57-60页 |
| ·位置检测节点软件的实现 | 第60页 |
| ·网络化交流伺服系统的实验研究 | 第60-69页 |
| ·系统调试 | 第60-63页 |
| ·实验方案设计 | 第63-64页 |
| ·基于CAN网的实验 | 第64-65页 |
| ·基于CAN+Ethernet网的实验 | 第65-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结束语 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
