220kv高压输电线路巡线机器人控制系统的研制

郑重申明	第1-4页
摘要	第4-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-11页
·课题的背景及来源	第8页
·国内外巡线机器人的发展现状	第8-9页
·课题的意义	第9-10页
·本文的主要工作和内容	第10-11页
2 巡线机器人的机械原理及对控制系统的要求	第11-17页
·巡线机器人的机构原理	第11-15页
·巡线机器人控制器的要求	第15-17页
3 机器人控制系统硬件设计	第17-52页
·概述	第17页
·控制系统总体方案	第17-18页
·控制系统硬件基本构成及其工作原理	第18-46页
·抗干扰措施	第46-52页
4 软件设计	第52-59页
·概述	第52-53页
·软件系统具有的功能	第53页
·软件系统的总体构成	第53页
·软件系统的模块实现	第53-59页
5 试验分析	第59-65页
·控制器总体实验室运行实验	第59-60页
·控制器现场运行试验	第60-64页
·小结	第64-65页
6 总结与展望	第65-67页
·全文总结	第65页
·展望	第65-67页
致谢	第67-68页
参考文献	第68-72页
附录1 (攻读硕士学位期间发表论文目录)	第72-73页
附录2 (运动控制原理总图)	第73页