大时延主从遥操作系统的双向控制与共享控制策略研究
| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·相关问题提出 | 第9-10页 |
| ·研究现状与分类 | 第10-18页 |
| ·双向控制技术 | 第11-15页 |
| ·共享控制技术 | 第15-17页 |
| ·自主控制技术 | 第17-18页 |
| ·本文主要工作及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 主从遥操作机械臂系统分析 | 第20-30页 |
| ·系统建模 | 第20-22页 |
| ·遥操作机械臂动力学模型 | 第20-21页 |
| ·环境及操作者数学模型 | 第21页 |
| ·通信环节的时间延迟 | 第21-22页 |
| ·性能指标 | 第22-24页 |
| ·二端口网络模型 | 第22-23页 |
| ·透明度定义 | 第23-24页 |
| ·时间延迟对遥操作系统的影响 | 第24-26页 |
| ·时间延迟对稳定性的影响 | 第24-25页 |
| ·时间延迟对透明度的影响 | 第25-26页 |
| ·时延下遥操作系统的工作模式 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 遥操作系统的双向自适应控制 | 第30-40页 |
| ·机械臂的自适应控制 | 第31-32页 |
| ·双向自适应控制器设计 | 第32-35页 |
| ·稳定性证明 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 遥操作系统的共享柔顺自适应控制 | 第40-52页 |
| ·共享柔顺控制 | 第40-41页 |
| ·共享柔顺自适应控制器设计 | 第41-45页 |
| ·双向控制模式和共享控制模式的切换 | 第45-48页 |
| ·预测显示技术 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 算法仿真与预测显示界面设计 | 第52-64页 |
| ·模型选取与回归矩阵 | 第52-53页 |
| ·机械臂模型 | 第52-53页 |
| ·回归矩阵的选取 | 第53页 |
| ·控制算法仿真分析 | 第53-58页 |
| ·基于机械臂自主路径规划的预测显示界面设计 | 第58-63页 |
| ·基于神经网络模糊算法的坐标映射 | 第59-60页 |
| ·变换模型的MATLAB 设计 | 第60-61页 |
| ·基于预测显示的图形化演示窗口设计 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结束语 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64-65页 |
| ·前景展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 摘要 | 第71-73页 |
| ABSTRACT | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 导师及作者简介 | 第77页 |
