基于微分进化算法的智能人工腿控制器的研究与开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·智能人工腿简介 | 第9页 |
| ·人工腿的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·人工腿的国外研究概况 | 第10-13页 |
| ·人工腿的国内研究概况 | 第13-14页 |
| ·课题来源及其研究目的和意义 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 微分进化算法及其应用 | 第17-29页 |
| ·微分进化算法的基本原理 | 第17-19页 |
| ·基于微分进化算法的参数优化设计 | 第19-22页 |
| ·建立初始化种群 | 第20页 |
| ·变异操作 | 第20-21页 |
| ·交叉操作 | 第21页 |
| ·选择操作 | 第21-22页 |
| ·DE-PID控制器的设计 | 第22-24页 |
| ·个体串的定义 | 第23页 |
| ·评价函数的定义 | 第23-24页 |
| ·DE-PID控制器 | 第24页 |
| ·DE-PID控制器的仿真结果 | 第24-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于微分进化算法的智能人工腿控制器设计 | 第29-47页 |
| ·智能人工腿的结构组成和工作原理 | 第29-32页 |
| ·智能人工腿的结构组成 | 第29-30页 |
| ·智能人工腿的工作原理 | 第30-32页 |
| ·智能人工腿位置伺服控制系统 | 第32-35页 |
| ·智能人工腿位置伺服控制系统的性能要求 | 第32-33页 |
| ·被控对象数学模型的建立 | 第33-35页 |
| ·基于微分进化算法的智能人工腿控制器的设计 | 第35-46页 |
| ·电流环的设计及仿真结果 | 第37-38页 |
| ·速度环的设计及仿真结果 | 第38-40页 |
| ·位置环的设计及仿真结果 | 第40-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 控制器硬件电路设计与分析 | 第47-60页 |
| ·控制器对硬件电路的要求 | 第47-48页 |
| ·单片机选型 | 第48-53页 |
| ·MSP430F149的特点 | 第48-49页 |
| ·MSP430F149的结构组成 | 第49-50页 |
| ·与本系统任务相关的内部资源 | 第50-53页 |
| ·硬件电路设计 | 第53-59页 |
| ·硬件电路总体结构图 | 第53页 |
| ·功能电路设计 | 第53-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 控制器软件设计与分析 | 第60-68页 |
| ·系统软件设计思路 | 第60页 |
| ·主程序设计 | 第60-62页 |
| ·系统时钟初始化程序设计 | 第62页 |
| ·系统初始化程序设计 | 第62页 |
| ·中断服务程序设计 | 第62-66页 |
| ·步速采集处理中断服务程序 | 第63页 |
| ·WDT定时器中断服务程序 | 第63-65页 |
| ·控制算法程序设计 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论与后续工作 | 第68-72页 |
| ·论文主要创新点 | 第68页 |
| ·微分进化算法的研究总结与后续工作 | 第68-70页 |
| ·控制器硬件电路设计的总结与后续工作 | 第70-71页 |
| ·智能人工腿的研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在读期间参与的研究项目及发表的学术论文 | 第77页 |
