教学型串—并混联装配机械手设计与开发
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-9页 |
| ·工业机器人发展与应用 | 第9-10页 |
| ·国外发展状况 | 第9-10页 |
| ·我国发展状况 | 第10页 |
| ·并联机器人发展状况 | 第10-13页 |
| ·教学机器人发展状况 | 第13-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第17-22页 |
| ·机构选择 | 第17-18页 |
| ·Diamond机构简介 | 第18页 |
| ·总体方案设计 | 第18-19页 |
| ·结构设计 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 并联机构运动学分析 | 第22-27页 |
| ·位置逆解模型 | 第22-23页 |
| ·位置正解模型 | 第23-25页 |
| ·速度逆解模型 | 第25页 |
| ·奇异位形分析 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第四章 并联机构尺度综合 | 第27-39页 |
| ·工作空间与尺度参数关系 | 第27-28页 |
| ·性能指标 | 第28-29页 |
| ·约束条件 | 第29-31页 |
| ·全域综合性能分析 | 第31-32页 |
| ·确定机构尺寸 | 第32-33页 |
| ·机构干涉检验 | 第33-35页 |
| ·机构优化设计 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第五章 动力学模型及伺服电机参数选择 | 第39-46页 |
| ·刚体动力学模型 | 第39-40页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第40-45页 |
| ·电机转子惯量 | 第40页 |
| ·主动关节角速度和转矩 | 第40-41页 |
| ·伺服电机的参数计算 | 第41-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第六章 全文结论 | 第46-48页 |
| ·结论 | 第46页 |
| ·独创性工作 | 第46页 |
| ·工作展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
