| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| §1-1引言 | 第7-8页 |
| §1-2移动机械手及其国内外研究现状 | 第8-9页 |
| §1-3 移动机械手系统的非完整约束问题 | 第9-10页 |
| §1-4本文主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 移动机械手系统运动学分析与建模 | 第12-35页 |
| §2-1 引言 | 第12页 |
| §2-2 数学基础理论 | 第12-16页 |
| 2-2-1 刚体位姿的表示和齐次变换 | 第12-14页 |
| 2-2-2 机器人运动学的D-H表示法 | 第14-16页 |
| §2-3 P3-AT型移动机械手描述 | 第16-18页 |
| §2-4 五自由度机械手运动学分析 | 第18-27页 |
| 2-4-1 机械手的正运动学分析 | 第18-20页 |
| 2-4-2 机械手的逆运动学分析 | 第20-23页 |
| 2-4-3 机械手关节速度和雅可比矩阵 | 第23-26页 |
| 2-4-4 P3-AT型五自由度机械手在MATLAB中的运动学函数 | 第26-27页 |
| §2-5 五自由度机械手运动学分析 | 第27-30页 |
| 2-5-1 移动机器人左右轮间坐标约束方程 | 第28-29页 |
| 2-5-2 移动机器人的角速度约束方程 | 第29页 |
| 2-5-3 移动机器人运动学模型 | 第29-30页 |
| §2-6 五自由度机械手运动学分析 | 第30-34页 |
| 2-6-1 移动机械手运动学模型 | 第31-32页 |
| 2-6-2 移动机械手逆向运动学分析 | 第32-34页 |
| §2-7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 移动机械手系统动力学分析与建模 | 第35-45页 |
| §3-1 引言 | 第35页 |
| §3-2 五自由度机械手动力学分析 | 第35-42页 |
| 3-2-1 机械手关节加速度和插值样条曲线 | 第36页 |
| 3-2-2 机械手连杆的惯性张量、伪惯量矩和关节力矩 | 第36-41页 |
| 3-2-3 机械手的受力分析 | 第41-42页 |
| §3-3 移动载体的动力学分析 | 第42页 |
| §3-4 移动机械手系统动力学分析与建模 | 第42-44页 |
| §3-5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于神经网络的移动机械手的分层智能控制 | 第45-60页 |
| §4-1 引言 | 第45-48页 |
| 4-1-1 人工神经网络基础 | 第45页 |
| 4-1-2 神经元和BP(BackPropagation)算法 | 第45-48页 |
| 4-1-2-1 神经元MP模型 | 第45-46页 |
| 4-1-2-2 人工神经网络及BP算法 | 第46-48页 |
| §4-2 基于神经网络的智能控制方式 | 第48-49页 |
| 4-2-1 神经网络直接反馈控制 | 第48页 |
| 4-2-2 神经网络专家系统控制 | 第48-49页 |
| 4-2-3 神经网络模糊逻辑控制 | 第49页 |
| 4-2-4 神经网络滑模控制 | 第49页 |
| §4-3 基于神经网络的移动机械手的分层智能控制体系 | 第49-53页 |
| 4-3-1 分层递阶智能控制系统的原理 | 第50页 |
| 4-3-2 基于神经网络的移动机械手的分层递阶智能控制体系 | 第50-53页 |
| §4-4 机械手运动学仿真与试验 | 第53-59页 |
| §4-5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录A | 第64-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
