基于视觉系统的板球控制装置的设计与开发
| 第一章 引言 | 第1-10页 |
| ·课题背景和意义 | 第7页 |
| ·国内外研究相关情况 | 第7-8页 |
| ·论文的主要内容 | 第8-10页 |
| 第二章 板球系统介绍 | 第10-16页 |
| ·板球系统物理模型实现 | 第10-11页 |
| ·系统数学模型推导 | 第11-15页 |
| ·伺服系统数学模型 | 第15-16页 |
| 第三章 图像处理 | 第16-35页 |
| ·任务描述 | 第16页 |
| ·硬件介绍 | 第16-24页 |
| ·CCD摄像头 | 第16页 |
| ·图像采集卡CG-400工作原理及程序设计 | 第16-24页 |
| ·板球系统装置图像处理 | 第24-35页 |
| ·计算机中数字图像基本性质 | 第24-26页 |
| ·图像文件的存储管理 | 第26-27页 |
| ·图像文件的读取 | 第27页 |
| ·小球位置信号的提取算法 | 第27-30页 |
| ·程序设计实现 | 第30-33页 |
| ·图像处理方法几点说明 | 第33-35页 |
| 第四章 步进电机驱动与控制 | 第35-46页 |
| ·电机及控制器选型 | 第35-39页 |
| ·电机参数估算 | 第35-37页 |
| ·步进电机工作特性 | 第37页 |
| ·步进电机的功能设置 | 第37-39页 |
| ·PCL839步进电机驱动卡 | 第39-43页 |
| ·PCL839介绍 | 第39-41页 |
| ·PCL839与步进电机驱动电路的连接 | 第41-43页 |
| ·PCL839程序设计与实现 | 第43-46页 |
| 第五章 模糊控制算法在板球装置中的仿真与实现 | 第46-77页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第46-50页 |
| ·模糊控制发展与特点 | 第46-47页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第47-50页 |
| ·控制器的基本结构及其设计 | 第50-55页 |
| ·模糊控制系统的一般结构 | 第50-51页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第51-55页 |
| ·Ball&Plate系统的离散控制器设计 | 第55-68页 |
| ·B&P系统控制任务描述 | 第55页 |
| ·B&P系统离散控制器的系统框图 | 第55-56页 |
| ·B&P离散控制算法的设计 | 第56-65页 |
| ·B&P控制系统算法设计改进 | 第65-68页 |
| ·仿真结果与分析 | 第68-70页 |
| ·实物仿真及结果分析 | 第70-77页 |
| ·试验步骤 | 第71-73页 |
| ·试验结果分析 | 第73-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论与成果 | 第77页 |
| ·今后工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢和声明 | 第81-82页 |
| 附录1～3 | 第82-86页 |
| 个人简历和在学校期间的研究成果及发表学术论文情况 | 第86页 |
