| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1．1 连杆机构的悠久历史和广泛应用 | 第7页 |
| 1．2 连杆机构研究内容 | 第7-9页 |
| 1．3 受控机构学的兴起与研究意义 | 第9-11页 |
| 1．3．1 问题的提出 | 第9页 |
| 1．3．2 精确实现任意给定运动的研究概况 | 第9-10页 |
| 1．3．3 受控机构学的兴起 | 第10页 |
| 1．3．4 研究受控机构学的意义 | 第10-11页 |
| 1．4 本文研究内容及意义 | 第11-12页 |
| 1．4．1 本文研究内容 | 第11页 |
| 1．4．2 本文研究意义 | 第11-12页 |
| 1．5 课题来源 | 第12-13页 |
| 第二章 受控平面五杆机构的可动性 | 第13-20页 |
| 2．1 引言 | 第13页 |
| 2．2 平面五杆机构的类型 | 第13-14页 |
| 2．3 受控五杆机构模型建立 | 第14-15页 |
| 2．4 平面四杆机构的类型 | 第15-18页 |
| 2．4．1 平面四杆机构可装配条件和Grashof(格拉肖夫)准则 | 第15-16页 |
| 2．4．2 平面四杆机构几何尺寸关系及其类型 | 第16-18页 |
| 2．5 受控平面五杆机构的可动性 | 第18-19页 |
| 2．6 结论 | 第19页 |
| 2．7 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 实现轨迹的受控五杆机构试验台设计 | 第20-36页 |
| 3．1 引言 | 第20页 |
| 3．2 试验台总体设计目标 | 第20页 |
| 3．3 试验台工作原理 | 第20-21页 |
| 3．4 试验台的组成 | 第21-22页 |
| 3．5 机械系统设计 | 第22-27页 |
| 3．5．1 五杆机构结构参数设计 | 第22-25页 |
| 3．5．2 构件材质选用 | 第25页 |
| 3．5．3 杆件设计 | 第25页 |
| 3．5．4 转动副设计 | 第25-27页 |
| 3．5．5 平台设计 | 第27页 |
| 3．6 动力系统设计 | 第27-30页 |
| 3．6．1 主电机的选择 | 第27-29页 |
| 3．6．2 补偿电机的选择 | 第29-30页 |
| 3．7 控制系统设计 | 第30-32页 |
| 3．7．1 控制系统的作用 | 第30页 |
| 3．7．2 控制系统分类 | 第30页 |
| 3．7．3 伺服系统基本要求 | 第30-31页 |
| 3．7．4 试验台控制原理 | 第31-32页 |
| 3．7．5 控制系统硬件装置 | 第32页 |
| 3．8 检测及传感装置设计 | 第32-33页 |
| 3．8．1 检测传感装置作用 | 第32页 |
| 3．8．2 编码盘 | 第32页 |
| 3．8．3 光栅位移检测装置 | 第32-33页 |
| 3．9 执行机构设计 | 第33页 |
| 3．10 本章小结 | 第33-36页 |
| 第四章 受控五杆机构轨迹试验 | 第36-39页 |
| 4．1 引言 | 第36页 |
| 4．2 初始四杆机构轨迹试验 | 第36-37页 |
| 4．3 试验结果分析 | 第37-38页 |
| 4．4 受控五杆机构轨迹试验 | 第38页 |
| 4．5 结论 | 第38-39页 |
| 第五章 实现轨迹的受控五杆机构精度 | 第39-60页 |
| 5．1 引言 | 第39页 |
| 5．2 误差基本概念 | 第39-40页 |
| 5．2．1 误差定义 | 第39页 |
| 5．2．2 误差分类 | 第39-40页 |
| 5．3 机构精度及机构误差 | 第40-41页 |
| 5．4 实现轨迹的受控五杆机构精度计算 | 第41-52页 |
| 5．4．1 微分法 | 第41-43页 |
| 5．4．2 用微分法计算受控五杆机构精度 | 第43-49页 |
| 5．4．3 试验台精度 | 第49-52页 |
| 5．4．4 结果分析 | 第52页 |
| 5．5 实现轨迹的受控五杆机构试验台误差来源 | 第52-54页 |
| 5．5．1 设计误差 | 第52-53页 |
| 5．5．2 制造和装配误差 | 第53页 |
| 5．5．3 使用误差 | 第53页 |
| 5．5．4 误差简化 | 第53-54页 |
| 5．6 实现轨迹的受控五杆机构试验台精度 | 第54-59页 |
| 5．6．1 机构精度研究的两类问题 | 第54页 |
| 5．6．2 实现轨迹的受控平面五杆机构试验台精度分析 | 第54-57页 |
| 5．6．3 实现轨迹的受控平面五杆机构试验台误差分配 | 第57-59页 |
| 5．7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 全文总结和工作展望 | 第60-62页 |
| 6．1 全文总结 | 第60页 |
| 6．2 本文创新和独特之处 | 第60-61页 |
| 6．3 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间从事的研究工作及发表的论文 | 第66页 |
