基于工业机器人平台的自动供钉系统设计研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·飞机装配中自动钻铆技术的发展现状 | 第13-16页 |
| ·国内外飞机装配中自动钻铆技术的发展现状 | 第13-15页 |
| ·传统自动钻铆技术与机器人自动钻铆的比较 | 第15-16页 |
| ·自动钻铆技术中供钉技术的发展现状 | 第16-21页 |
| ·国外自动钻铆技术中供钉技术的发展现状 | 第17-18页 |
| ·国内自动钻铆技术中供钉技术的发展现状及应用 | 第18-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 机械结构与构成 | 第23-42页 |
| ·试验系统总体结构 | 第23-29页 |
| ·机器人及其平台 | 第23-24页 |
| ·柔性定位工装 | 第24-26页 |
| ·自动钻铆终端执行器 | 第26-27页 |
| ·总体工艺流程 | 第27-29页 |
| ·供钉方式的比较与选择 | 第29-32页 |
| ·料斗形式比较 | 第29-31页 |
| ·夹持方式比较 | 第31页 |
| ·输送方式比较 | 第31-32页 |
| ·方案选择 | 第32页 |
| ·自动供钉系统与插钉机构 | 第32-41页 |
| ·自动供钉系统 | 第33-36页 |
| ·插钉机构 | 第36-38页 |
| ·工艺流程 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 电气控制系统设计 | 第42-59页 |
| ·功能需求与总体设计 | 第42-45页 |
| ·电气控制系统功能需求 | 第42页 |
| ·控制对象 | 第42-43页 |
| ·电气控制系统总体设计 | 第43-45页 |
| ·电机驱动控制部分 | 第45-52页 |
| ·控制方式 | 第45-46页 |
| ·SynqNet总线技术 | 第46-47页 |
| ·运动控制卡 | 第47页 |
| ·驱动器 | 第47-49页 |
| ·伺服电机 | 第49-50页 |
| ·逻辑控制模块 | 第50-51页 |
| ·检测与传感系统 | 第51-52页 |
| ·气缸驱动控制部分 | 第52-57页 |
| ·气缸 | 第52-53页 |
| ·电磁阀 | 第53-55页 |
| ·真空吸盘和真空发生器 | 第55-57页 |
| ·电气控制柜 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 可行性与可靠性试验研究 | 第59-78页 |
| ·吸盘传送 | 第59-66页 |
| ·铆钉的型号与规格 | 第59-61页 |
| ·问题分析 | 第61-62页 |
| ·吸盘吸附力计算 | 第62-65页 |
| ·实验验证 | 第65-66页 |
| ·气管传输 | 第66-73页 |
| ·问题分析 | 第66页 |
| ·最小弯曲半径计算 | 第66-69页 |
| ·最小输钉气压计算 | 第69-71页 |
| ·实验验证 | 第71-73页 |
| ·铆接 | 第73-77页 |
| ·问题分析 | 第74-75页 |
| ·气缸受力分析 | 第75-76页 |
| ·实验验证 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-81页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
